[发明专利]一种飞行控制方法及飞行器

说明书

技术领域

本发明涉及航空技术领域，尤其涉及一种飞行控制方法及飞行器。

背景技术

无人机在飞行过程中，主要通过其板载的气压计实时提供无人机的高度信息。气压计可以测量大气压强和气温，从而根据大气压强和气温计算得到无人机的高度，然后根据实时计算得到的无人机的高度来调整无人机的飞行高度。

但当大气压强和气温受到外界物理环境影响或磁场干扰等情况时，气压计的数据会存在较大范围的波动。相应的，根据导致气压计提供的数据来调整无人机的飞行高度时，将会容易出现频繁调整无人机的飞行高度的抖动现象，这样会导致无人机飞行时的飞行高度不稳定，容易造成危险。

发明内容

本发明提供了一种飞行控制方法及飞行器，能够解决现有技术中在无人机收到外界环境影响时，无人机的飞行高度不稳定的问题。

第一方面提供一种飞行控制方法，该方法应用于飞行器，所述飞行器包括n个用于采集所述飞行器的高度数据的高度传感器，n为大于等于2的正整数，所述方法包括：

获取所述飞行器的目标飞行高度；

获取所述n个高度传感器采集的高度数据；

融合所述n个高度传感器的高度数据，得到第一融合高度；

根据所述第一融合高度与目标飞行高度计算第一高度误差；

根据所述第一高度误差调整所述飞行器的飞行高度。

本发明第二方面提供一种飞行器，具有实现对应于上述第一方面提供的飞行控制方法的功能。所述功能可以通过硬件实现，也可以通过硬件执行相应的软件实现。硬件或软件包括一个或多个与上述功能相对应的模块，所述模块可以是软件和/或硬件。

一种可能的设计中，所述飞行器包括处理单元、获取单元、控制单元以及n个用于采集所述飞行器的高度数据的高度传感器，n为大于等于2的正整数；所述获取单元用于获取所述飞行器的目标飞行高度，以及获取所述n个高度传感器采集的高度数据；

所述处理单元用于融合所述n个高度传感器的高度数据，得到第一融合高度；

根据所述第一融合高度与目标飞行高度计算第一高度误差；

所述控制单元用于根据所述处理单元计算的所述第一高度误差调整所述飞行器的飞行高度。

相较于现有技术，本发明提供的方案中，通过飞行器上搭载的n个高度传感器实时采集相应的高度数据，这样采集的高度数据来自不同维度，能够综合的真实体现飞行器的高度。然后融合这n个高度传感器的高度数据，得到第一融合高度，再根据第一融合高度与目标飞行高度计算第一高度误差，然后根据第一高度误差调整所述飞行器的飞行高度。由此可见，根据融合多个高度数据得到第一融合高度，该第一融合高度能够真实的体现当前飞行器的真实飞行高度，数据的准确性更高，这样当计算第一高度误差时，就能够得到折中的第一高度误差，使得在根据该第一高度误差调整飞行高度时，不会出现频繁的高度抖动。

附图说明

图1为本发明实施例中飞行控制系统的一种拓扑结构示意图；

图2为本发明实施例中飞行控制方法的一种流程示意图；

图3为本发明实施例中飞行控制系统的一种拓扑结构示意图；

图4为本发明实施例中飞行器的一种结构示意图；

图5为本发明实施例中飞行器的另一种结构示意图。.

具体实施方式

本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的实施例能够以除了在这里图示或描述的内容以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或模块的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或模块，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或模块，本文中所出现的模块的划分，仅仅是一种逻辑上的划分，实际应用中实现时可以有另外的划分方式，例如多个模块可以结合成或集成在另一个系统中，或一些特征可以忽略，或不执行，另外，所显示的或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，模块之间的间接耦合或通信连接可以是电性或其他类似的形式，本文中均不作限定。并且，作为分离部件说明的模块或子模块可以是也可以不是物理上的分离，可以是也可以不是物理模块，或者可以分布到多个电路模块中，可以根据实际的需要选择其中的部分或全部模块来实现本发明实施例方案的目的。