[发明专利]一种自适应的立体停车库自动存取车装置

权利要求书

1.一种自适应的立体停车库自动存取车装置，其特征在于：包括两个夹持部分和一个主体部分，两个夹持部分沿装置行进方向对称安装在主体部分的前后两侧，两个夹持部分分别和主体部分之间均通过可伸缩的液压装置(400)连接；

所述夹持部分包括夹持机架(201)和安装在夹持机架(201)上的夹持机构(200)，所述主体部分包括主体机架(101)和安装在主体机架(101)上的行走机构(300)，两个主体部分的夹持机架(201)经各自的液压装置(400)分别固定连接到主体部分的主体机架(101)前后侧面，通过液压装置(400)控制夹持机架(201)和主体机架(101)之间的间距来适应于不同轴距的汽车，通过夹持机构(200)夹撑汽车的轮胎，通过行走机构(300)驱动所述装置移动行进；

所述夹持机构(200)包括夹持电机(202)、两根丝杠(204)、丝杠螺母(205)、夹臂(208)、支撑轮(212)、导轨(209)和滑块(210)，夹持机架(201)底部安装有用于装置滚动行进的支撑轮(212)，夹持电机(202)固定安装在夹持机架(201)上；两根丝杠(204)之间通过联轴器(206)同轴连接，两根丝杠(204)的螺纹旋向相反，两根丝杠(204)同轴连接后的两端通过丝杆轴承(207)支撑安装在夹持机架(201)上，丝杠(204)沿装置行进方向布置，其中一根丝杠(204)的一端部套装有夹持链轮(211)，夹持链轮(211)经夹持链条(203)与夹持电机(202)的输出轴链传动连接，每根丝杠(204)上均套装有各自的丝杠螺母(205)，每个丝杠螺母(205)与各自的夹臂(208)的一端铰接，两根夹臂(208)的中部相铰接，铰接点安装有滑块(210)，滑块(210)嵌入安装到夹持机架(201)开设的导轨(209)中，导轨(209)沿垂直于装置行进方向；

所述夹臂(208)包括安装杆、臂轴(2081)、辊套(2082)、外挡块(2083)、内挡块(2084)、定位螺母(2085)和外轴承(2086)；安装杆一端和丝杠螺母(205)铰接，臂轴(2081)一端和安装杆另一端固定连接，臂轴(2081)上套装有辊套(2082)，辊套(2082)两端和臂轴(2081)之间设有用于限位的内挡块(2084)，臂轴(2081)另一端通过外轴承(2086)套装有外挡块(2083)，臂轴(2081)另一端端部装有用于将外挡块(2083)定位的定位螺母(2085)；辊套(2082)表面呈波纹状，直径由安装杆侧向外挡块(2083)侧逐渐变大；

通过夹持电机(202)驱动丝杠(204)转动，经丝杆螺母副带动夹臂(208)一端沿丝杠(204)移动，夹臂(208)中部铰接点的滑块(210)沿导轨(209)移动限位，实现两根夹臂(208)的辊套(2082)形成夹持动作。

2.根据权利要求1所述的一种自适应的立体停车库自动存取车装置，其特征在于：所述夹臂(208)以非平行于水平面地倾斜设置，夹臂(208)在外挡块(2083)侧的端部高度高于另一侧的端部高度，倾斜角度为3°～10°。

3.根据权利要求1所述的一种自适应的立体停车库自动存取车装置，其特征在于：所述行走机构(300)包括分别布置在装置行进方向两侧的左右两组走轮组件，每组走轮组件包括行走电机(301)、移动链条(302)、连接链条(303)、主动轮(304)、主动轮轴(305)、从动轮(306)和从动轮轴(307)，行走电机(301)固定安装在主体机架(101)上，主动轮轴(305)和从动轮轴(307)均沿垂直于装置行进方向布置安装在主体机架(101)上，主动轮轴(305)和从动轮轴(307)的一端分别同轴连接有主动轮(304)和从动轮(306)，主动轮轴(305)和从动轮轴(307)分别通过主动轴承(308)和从动轴承(309)固定于主体机架(101)上，主动轮轴(305)上固定套装有第一主动链轮(310)和第二主动链轮(311)，从动轮轴(307)上固定套装有从动链轮(312)，行走电机(301)的输出轴经移动链条(302)与第一主动链轮(310)链传动连接，第二主动链轮(311)经连接链条(303)和从动链轮(312)链传动连接，从而使得行走电机(301)运行经两级链传动带动主动轮轴(305)和从动轮轴(307)上的主动轮(304)和从动轮(306)转动，从而驱动所述装置行进。