[发明专利]自主充电系统及其工作方法

权利要求书

1.一种自主充电系统，其特征在于，包括：

充电桩，在所述充电桩上导柱；

第一充电模块，第一通信模块及第一继电器，所述第一充电模块，所述第一通信模块及所述第一继电器设置在所述导柱上，所述第一充电模块及所述第一通信模块位于所述导柱的侧部；所述第一充电模块，所述第一通信模块及所述第一继电器相互连接；

机器人底座，在所述机器人底座上间隔设置两块导块，两块所述导块之间形成导槽，所述导槽的形状与所述导柱的形状相匹配；

第二充电模块，第二通信模块及第二继电器，所述第二充电模块，所述第二通信模块及所述第二继电器设置在所述导块上，所述第二充电模块及所述第二通信模块位于所述导块的侧部；所述第二充电模块，所述第二通信模块及所述第二继电器相互连接；

所述第一通信模块与所述第二通信模块通信对应，所述第一充电模块与所述第二充电模块通信对应；

所述第二充电模块及所述第二通信模块通过弹簧固定在所述导块上；

在所述充电桩上设有导向轴承。

2.根据权利要求1所述的自主充电系统，其特征在于，在所述充电桩上设有显示屏。

3.根据权利要求1所述的自主充电系统，其特征在于，所述第一通信模块及所述第二通信模块均采用RS232串口通讯接口。

4.一种自主充电系统的工作方法，其特征在于，基于权利要求1-3任一项所述的自主充电系统，包括如下步骤：

步骤1，机器人进行全局定位，使机器人靠近充电桩；

步骤2，机器人进行局部定位，对机器人进行导航；

步骤3，完成机器人底座与机器人的对接，进行充电。

5.根据权利要求4所述的自主充电系统的工作方法，其特征在于，所述步骤1，机器人通过事先SLAM建立的地图找到充电桩的位置，并用激光传感器进行全局定位与路径规划，将机器人导航到充电桩的附近位置。

6.根据权利要求4所述的自主充电系统的工作方法，其特征在于，所述步骤2，机器人利用激光传感器对已知形状和尺寸的人工路标进行识别，并用ICP算法进行解算，从而完成机器人与充电桩之间的相对定位，进行精确导航，使机器人到达充电桩位置。

7.根据权利要求4所述的自主充电系统的工作方法，其特征在于，所述步骤3，完成机器人底座与机器人的对接，第一通信模块与第二通信模块通信，第一继电器及第二继电器打开，形成充电回路，对机器人进行充电。