[发明专利]多智能体系统及其控制方法

说明书

本发明公开一种多智能体系统及其控制方法，涉及人工智能技术领域，以解决智能体无法很好的进行自我控制，且无法向其他智能体提供充分的信息的问题。该多智能体系统包括第一智能体和第二智能体，其中，所述第一智能体能够与所述第二智能体相互通信，当所述第二智能体具有至少两个时，各个所述第二智能体之间能够相互通信；各个第二智能体均包括自适应控制器，所述自适应控制器用于当所述第二智能体的状态量未知或不可测时，实时辨识或度量所述第二智能体的未知状态量或不可测状态量。本发明提供的多智能体系统用于编队控制、群集控制和路径规划等控制问题中。

技术领域

本发明涉及人工智能技术领域，尤其涉及一种多智能体系统及其控制方法。

背景技术

多智能体系统作为人工智能的一个重要分支，得到了人们的广泛关注。多智能体系统具有自主协调控制和分布式控制的性能，并具有自行组织的能力、学习能力和推理预测的能力。

通常，多智能体系统包括多个智能体，每个智能体可利用自身装配的多个传感器感知外部环境，从而获取与自身相关的各种状态量，例如速度状态量、位置状态量等；并且，每个智能体还可向相邻智能体发送这些状态量，或者接收相邻智能体发送的状态量。然而，当温度过低或智能体内某个或某些传感器出现故障使得该智能体无法获得相对应的状态量时，会因缺少该状态量而无法很好的进行自我控制，并且，无法向相邻智能体提供这些状态量，从而会影响多智能体系统的信息总量。

发明内容

本发明的目的在于提供一种多智能体系统及其控制方法，以解决智能体因无法得到自身的全部信息而无法很好的进行自我控制，且无法向其他智能体提供充分的信息的问题。

为了实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种多智能体系统，包括第一智能体和第二智能体，其中，所述第一智能体能够与各个所述第二智能体相互通信，当所述第二智能体具有至少两个时，各个所述第二智能体之间能够相互通信；

各个第二智能体均包括自适应控制器，所述自适应控制器用于当所述第二智能体的状态量未知或不可测时，实时辨识或度量所述第二智能体的未知状态量或不可测状态量。

本发明还提供了一种多智能体系统的控制方法，所述多智能体系统包括第一智能体和第二智能体，其中，所述第一智能体能够与各个所述第二智能体相互通信，当所述第二智能体具有至少两个时，各个所述第二智能体之间能够相互通信；各个第二智能体均包括自适应控制器，所述控制方法包括：

当所述第二智能体的状态量未知或不可测时，利用所述自适应控制器实时辨识或度量所述第二智能体的未知状态量或不可测状态量。

与现有技术相比，本发明提供的多智能体系统具有以下效果：

本发明实施例提供的多智能体系统，各个第二智能体均包括自适应控制器，该自适应控制器能够在第二智能体的状态量未知或不可测时，实时辨识或度量第二智能体的未知状态量或不可测状态量。与现有技术中各个第二智能体仅能通过传感器感知外部环境相比，本申请在温度过低或第二智能体的传感器出现故障时，第二智能体仍然能通过自适应控制器进行未知状态量或不可测状态量的辨识，从而获得相应的状态量，进而能够进行良好的自我控制；并且第二智能体获得相应的状态量之后，可向其他智能体提供充分的信息，因而可提高多智能体系统中的信息总量和信息可靠性，促使多智能体系统更好、更快地完成预设目标。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本发明的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1为本发明实施例提供的多智能体系统的结构示意图；

图2为本发明实施例提供的多智能体系统的第一种状态量的网络通信结构示意图；