[发明专利]一种地面无人平台车载系统的状态监控方法及车载系统

说明书

本发明提供了一种地面无人平台车载系统的状态监控方法及车载系统，该方法包括车载系统启动时进行自检：若车载系统监控模块发生异常，则车载系统监测模块接收关闭指令，关闭车载系统；否则，车载系统监控模块检查车载系统，且车载系统监控模块向异常模块发送“挂起”命令，挂起异常模块中的进程，同时车载系统启动运行；运行中的所述车载系统收到触发指令后，车载系统监控模块检查所述车载系统，若监测发现车载系统异常，则进行停车规划或关闭车载系统。本发明提供的技术方案能及时发现系统异常状态，并对异常位置及时定位，提高了无人平台的系统可靠性和调试效率。

技术领域

本发明属于地面无人平台系统监控领域，具体讲涉及一种地面无人平台车载系统的状态监控方法及车载系统。

背景技术

地面无人平台综合决策控制系统涉及多模块信息交互，包括环境感知信息的输入、平台底层机动控制的输入与输出、远程控制等，信息输入输出种类繁多，交互复杂，需要实时监控系统状态，以便系统自检和向远程驾驶操控模块反馈。

在现有的体系架构设计中，大部分仅监控各分模块内部的状态，不具备对整体系统的异常监控体系，在进行试验调试和执行工作任务时，难以快速有效地定位系统异常所在，给调试人员和操作人员带来不便。

现有技术中的监控系统监控方式简单：大部分无人平台以功能性研发为主，缺乏有效的系统异常监控手段，缺乏对各模块内部的内存溢出等问题能够进行异常提示，缺乏对整个控制系统上下级数据通信异常、通信状态及软件运行状态的有效监控手段；系统异常定位排查困难：地面无人平台控制系统涉及多模块交互，数据接口协议多样、内部逻辑复杂，以现有的问题排查手段，仅能通过系统的上下级关系，采用逐级排查的方式定位系统系统所在，手段单一，效率低下。

为准确高效的监控地面无人平台车载系统的状态，需要提供一种地面无人平台车载系统的状态监控方法。

发明内容

为满足现有技术发展的需要，本发明提供了一种地面无人平台车载系统的状态监控方法。

本发明提供了一种地面无人平台车载系统的状态监控方法，所述方法包括：车载系统启动时进行自检：

若车载系统监控模块发生异常，则车载系统监测模块接收关闭指令，关闭车载系统；

否则，车载系统监控模块检查车载系统，且车载系统监控模块向异常模块发送“挂起”命令，挂起异常模块中的进程，同时车载系统启动运行；

运行中的所述车载系统收到触发指令后，车载系统监控模块检查所述车载系统，若监测发现车载系统异常，则进行停车规划或关闭车载系统。

优选的，所述车载系统启动进行自检时，打开车载系统监控模块与远程驾驶操控单元间的状态报告通道，并向远程驾驶操控单元报告车载系统模块的状态和异常情况。

优选的，所述车载系统监控模块发生异常时，远程驾驶操控单元向车载系统监控模块发送关闭指令，关闭系统；

若其他模块异常，则车载系统监控模块检查车载系统后，向异常模块发出“挂起”命令，则异常模块进入空闲状态。

优选的，所述车载系统监控模块采用触发机制：在车载系统模块出现异常时，触发车载系统监控模块与异常模块间的命令通道，所述车载系统监控模块监控异常模块的状态。

优选的，进入“状态监控”时，所述车载系统监控模块接收车载系统各模块的状态运行信息和车载系统状态信息，并向远程驾驶操控单元报告机动任务执行状态和车载系统的运行状态。

优选的，若车载系统监控模块异常接收触发指令，则车载系统监控模块检查车载系统；

所述车载系统监控模块检查车载系统包括：

若车载系统监控模块发生异常，则远程驾驶操控单元向车载系统监控模块发送关闭指令，关闭车载系统；