[发明专利]一种康复机器人

说明书

技术领域

本发明涉及机器人，特别是涉及康复机器人。

技术背景

康复机器人包括机器人本体，机器人本体具有肢部，所述的肢部是多节的，多节的肢部分别是上肢部和下肢部，上肢部和下肢部之间用关节连接，还有动力装置连接着关节，关节运行（转动），可以带动上肢部和下肢部之间的伸张或弯曲，完成一个动作；现有技术中，带动关节的动力是多种多样的，但其具有结构复杂、运行不灵活、或者其具有占用较大的空间的缺点。

发明内容

本发明的目的就是针对上述缺点，提供一种结构简单、运行灵活、占用空间小的康复机器人。

本发明的技术方案是这样实现的：一种康复机器人，包括机器人本体，机器人本体具有肢部，所述的肢部是多节的，多节的肢部分别是上肢部和下肢部，上肢部和下肢部之间用第一关节连接，还有动力装置连接着第一关节，第一关节运行（转动），可以带动上肢部和下肢部之间的伸张或弯曲，完成一个动作；其特征是：所述第一关节侧面安装减速机，上肢部和下肢部其中一个的侧面安装伺服电机，伺服电机和减速机之间用伞形齿轮连接，所述的伺服电机连接控制装置。

进一步地讲，所述的机器人本体具有多个肢部，每个肢部中的关节部位都有各种伺服电机。

进一步地讲，所述的机器人本体具有躯干，肢部和躯干部位之间有第二关节，所述第二关节侧面安装减速机，上肢部的侧面安装伺服电机，伺服电机和减速机之间用伞形齿轮连接，所述的伺服电机连接控制装置。

进一步地讲，所述的伞形齿轮是弧齿伞形齿轮。

本发明的有益效果是：这样的康复机器人具有结构简单、运行灵活、占用空间小的优点；

所述的机器人本体具有多个肢部，每个肢部中的关节部位都有各种伺服电机，还具有运行更灵活的优点；

所述的机器人本体具有躯干，肢部和躯干部位之间有第二关节，所述第二关节侧面安装减速机，上肢部的侧面安装伺服电机，伺服电机和减速机之间用伞形齿轮连接，所述的伺服电机连接控制装置，还具有运行更灵活的优点；

所述的伞形齿轮是弧齿伞形齿轮，还具有运行准确、噪音低的优点。

附图说明

图1为本发明侧面的结构示意图。

图2为图1中A-A部分主视时内部的结构示意图。

其中：1、机器人本体2、上肢部3、下肢部4、第一关节5、减速机6、伺服电机7、伞形齿轮8、第二关节。

具体实施方案：

下面结合附图对本发明作进一步的说明。

如图1、2所示，一种康复机器人，包括机器人本体1，机器人本体具有肢部，所述的肢部是多节的，多节的肢部分别是上肢部2和下肢部3，上肢部和下肢部之间用第一关节4连接，还有动力装置连接着第一关节4，第一关节运行（转动），可以带动上肢部和下肢部之间的伸张或弯曲，完成一个动作；其特征是：所述第一关节侧面安装减速机5，上肢部和下肢部其中一个的侧面安装伺服电机6，伺服电机和减速机之间用伞形齿轮7连接，所述的伺服电机连接控制装置。

这样，一个伺服电机设置在肢部的侧面，可以单独完成一个动作，减少动力传递部件，具有控制灵活的优点。

进一步地讲，所述的机器人本体具有多个肢部，每个肢部中的关节部位都有各种伺服电机，这样控制更灵活。

进一步地讲，所述的机器人本体具有躯干，肢部和躯干部位之间有第二关节8，所述第二关节8侧面安装减速机，上肢部的侧面安装伺服电机，伺服电机和减速机之间用伞形齿轮连接，所述的伺服电机连接控制装置，原理如上。

进一步地讲，所述的伞形齿轮是弧齿伞形齿轮。

以上所述仅为本发明的具体实施例，但本发明的结构特征并不限于此，任何本领域的技术人员在本发明的领域内，所作的变化或修饰皆涵盖在本发明的专利范围内。