[发明专利]力矩电机的控制方法

权利要求书

1.一种力矩电机的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1：采用SVPWM控制对电机进行控制以减小力矩波动；

S2：采用母线电压采样电路对母线电压进行采样检测，并对输出电压进行电压补偿，以确保输出电压的准确性；

在步骤S1中，SVPWM控制通过控制基本电压空间矢量的作用时间，以及由基本电压空间矢量合成的合成电压空间矢量对电机进行控制；

所述的基本电压空间矢量的作用时间和合成电压空间矢量通过以下步骤进行控制：

S2-3；通过基本电压空间矢量的作用时间计算方法得到基本电压空间矢量的作用时间；

S2-4：通过合成电压空间矢量计算方法得到由合成电压空间矢量的运动轨迹确定的合成电压空间矢量；

在步骤S2-3中，所述的基本电压空间矢量的作用时间计算方法包括公式①,公式②，以及由公式①和②得出的包含基本电压空间矢量的作用时间的函数公式③，即

其中，t₁：A相基本电压空间矢量V₁的作用时间；

t₂：B相基本电压空间矢量V₂的作用时间；

T_s：换相周期；

u_α：A相基本电压；

u_β：B相基本电压；

u_d：对应的输出电压；

在步骤S2-4中，所述的合成电压空间矢量计算方法为公式④，即

其中，

U_s：合成电压空间矢量

R_sI_s：电机绕组压降，忽略；

磁链圆，表示合成电压空间矢量的运动轨迹；

定子磁链矢量的空间角度；

磁链Ψ_s的幅值；

ω₁：旋转角速度。

2.根据权利要求1所述的力矩电机的控制方法，其特征在于，在步骤S1中，所述的SVPWM控制采用的是SVPWM闭环伺服控制。

3.根据权利要求1所述的力矩电机的控制方法，其特征在于，在步骤S1中，所述的SVPWM控制对电机进行控制过程还包括以下步骤：

S2-1：将静止坐标系变换为旋转坐标系来将两相进行完全解耦；

S2-2：将经电流调节器输出的旋转坐标系下的直流量进行坐标逆变换得到静止坐标系下的交流量。

4.根据权利要求3述的力矩电机的控制方法，其特征在于，在步骤S2-3中，在作用时间计算以前，先将原坐标系进行逆时针旋转45度的坐标变换以得到新坐标系。

5.根据权利要求4所述的力矩电机的控制方法，其特征在于，所述的磁链圆通过采用基本电压空间矢量的组合得到：

在每一个T_PWM期间内，改变相邻基本电压空间矢量的作用时间，并保证合成的合成电压空间矢量的幅值都相等，这样当T_PWM足够小时，合成电压空间矢量的运动轨迹就是一个类圆形的正多边形。

6.根据权利要求1所述的力矩电机的控制方法，其特征在于，步骤S2中，通过调整晶闸管的导通角以改变绕组的磁饱和度来进行电压补偿。