[发明专利]一种抑制城市峡谷多径卫星信号的定位方法和系统

权利要求书

1.一种抑制城市峡谷多径卫星信号的定位方法，其特征在于：预测车辆的当前位置；获取所有卫星的位置；按以下步骤首先剔除非视距卫星：

步骤1、根据导航模块输出的定位信息，从导航系统的地图上获得道路的方向，并根据估算的车辆的当前位置计算每颗卫星的高度角和相对于道路方向的方位角。

步骤2、根据道路方向角和车辆的位置，估计最大遮挡角，并给出方向角对应的遮挡曲线。

步骤3、根据卫星的方位角计算对应的最低仰角，求出每颗卫星的高度角与该曲线上对应的高度角之差，将这些差值从大到小排序；

步骤4、比较卫星残差，并挑选没有遮挡的卫星作为定位卫星

步骤5、根据挑选的卫星，调节最大遮挡角，，并解算出车辆当前时刻的位置和速度。