[发明专利]马达控制系统、机器人系统以及马达控制系统的通信方法

说明书

本发明涉及马达控制系统、机器人系统以及马达控制系统的通信方法。马达控制系统(1)的上游通信路径(80)连接控制马达的马达控制装置(20)的上游通信端口(24A)以及向马达控制装置(20)发送指示的上游控制器(10)。下游通信路径(90)与马达控制装置(20)的下游通信端口(24C)连接，并串联连接检测马达(30)的旋转角度的旋转角度检测器(40)以及用于输出与旋转角度不同的马达(30)或者与马达(30)相关联的工业设备涉及的关联信息的输出设备(50，60，70)。马达控制装置(20)基于经由下游通信路径(90)而获取的旋转角度以及关联信息来执行预定的处理，将该处理的执行结果经由上游通信路径(80)而发送到上游控制器(10)。

技术领域

本发明涉及马达控制系统、机器人系统以及马达控制系统的通信方法。

背景技术

专利文献1中记载了如下系统：多个传感器分别通过不同的通信路径而连接到接口部，各传感器的检测信号经由连接上游控制器和马达控制装置的网络而发送到上游控制器或者马达控制装置。专利文献2中记载了如下系统：经由马达控制装置内的通信部而连接用于设定或者监控马达控制装置的参数的周围装置。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开平8-241111号公报；

专利文献2：日本特开平10-105206号公报。

发明内容

发明所要解决的问题

本发明所要解决的问题是降低马达控制系统中的物理或处理的成本。

本发明的一方面涉及的马达控制系统包括：马达控制装置，所述马达控制装置控制马达；上游通信路径，所述上游通信路径连接所述马达控制装置的上游通信端口和向所述马达控制装置发送指示的上游控制器；以及下游通信路径，所述下游通信路径与所述马达控制装置的下游通信端口连接，并串联连接包括旋转角度检测器以及输出设备的多个设备，所述旋转角度检测器检测所述马达的旋转角度，所述输出设备用于输出不同于所述旋转角度的、所述马达或者与所述马达相关联的工业设备涉及的关联信息，所述马达控制装置基于经由所述下游通信路径接收的所述旋转角度和所述关联信息来执行预定的处理，将该处理的执行结果经由所述上游通信路径发送到所述上游控制器。

另外，在本发明的一方面涉及的马达控制系统中，所述马达控制装置基于第一通信协议经由所述上游通信路径而与所述上游控制器进行通信，并基于与所述第一通信协议不同的第二通信协议经由所述下游通信路径而与所述旋转角度检测器以及所述输出设备进行通信。

另外，在本发明的一方面涉及的马达控制系统中，所述马达控制装置基于第一通信周期经由所述上游通信路径而与所述上游控制器进行通信，并基于与所述第一通信周期不同的第二通信周期经由所述下游通信路径而与所述旋转角度检测器以及所述输出设备进行通信。

另外，在本发明的一方面涉及的马达控制系统中，所述马达控制装置具有指令发送部，所述指令发送部在与所述多个设备的全体进行通信的情况下，从所述下游通信端口发送朝向全体的全体指令，各设备具有应答发送部，所述应答发送部在接收了所述全体指令的情况下，发送包括所述旋转角度或者所述关联信息的应答，所述指令发送部在与部分所述设备进行通信的情况下，从所述下游通信端口朝向所述部分设备发送控制所述部分设备的动作的个别指令。

另外，在本发明的一方面涉及的马达控制系统中，所述个别指令还包括所述部分设备的设定信息，各设备还具有设定信息记录部，所述设定信息记录部在接收到所述个别指令的情况下，将所述设定信息记录到存储器。

另外，在本发明的一方面涉及的马达控制系统中，所述应答发送部在接收到朝向其他设备的所述个别指令的情况下，发送包括所述旋转角度或者所述关联信息的应答。