[发明专利]一种对车辆换道行为进行预警的方法及装置

权利要求书

1.一种对车辆换道行为进行预警的方法，其特征在于，包括：

实时采集本车前方信息，获得目标图像；

基于实时采集的目标图像判断本车前方是否出现目标车辆；

若判断出本车前方出现所述目标车辆，判断是否检测到所述目标车辆的转向信号；

若检测到所述目标车辆的转向信号，根据所述转向信号输出预警提示。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述获得目标图像的步骤之后，在所述基于实时采集的目标图像判断本车前方是否出现目标车辆的步骤之前，所述方法还包括：

对实时采集的目标图像进行解析，获得车道线；

基于所述车道线将实时采集的目标图像划分为不同的区域，每一个区域对应一个车道；

所述基于实时采集的目标图像判断本车前方是否出现目标车辆，包括：

基于实时采集的目标图像判断在各个车道上是否检测到所述目标车辆。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于实时采集的目标图像判断在各个车道上是否检测到所述目标车辆，包括：

判断实时采集的目标图像上是否存在包括阴影图像的目标区域；

若实时采集的目标图像上存在所述包括阴影图像的目标区域，判断所述阴影图像是否有对称性；

若所述阴影图像具有对称性，则确定在目标车道上检测到所述目标车辆，其中，所述目标车道为与所述目标区域相对应的车道。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述判断是否检测到所述目标车辆的转向信号，包括：

判断所述包括阴影图像的目标区域上是否存在颜色鲜明区域；

若所述包括阴影图像的目标区域上存在所述颜色鲜明区域，判断所述颜色鲜明区域是否存在颜色变换；

若所述颜色鲜明区域存在颜色变换，则确定检测到所述目标车辆的转向信号。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述转向信号输出预警提示，包括：

判断在实时采集的目标图像上所述颜色鲜明区域与所述目标车辆的相对位置；

若所述颜色鲜明区域位于所述目标车辆的尾部中心线的左侧，则确定所述目标车辆将要转向所述目标车辆所在车道的左侧车道；

若所述颜色鲜明区域位于所述目标车辆的尾部中心线的右侧，则确定所述目标车辆将要转向所述目标车辆所在车道的右侧车道。

6.一种对车辆换道行为进行预警的装置，其特征在于，包括：

采集模块，用于实时采集本车前方信息，获得目标图像；

第一判断模块，用于基于实时采集的目标图像判断本车前方是否出现目标车辆；

第二判断模块，用于若判断出本车前方出现所述目标车辆，判断是否检测到所述目标车辆的转向信号；

输出模块，用于若检测到所述目标车辆的转向信号，根据所述转向信号输出预警提示。

7.如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

解析模块，用于对实时采集的目标图像进行解析，获得车道线；

划分模块，用于基于所述车道线将实时采集的目标图像划分为不同的区域，每一个区域对应一个车道；

所述第一判断模块用于基于实时采集的目标图像判断在各个车道上是否检测到所述目标车辆。

8.如权利要求7所述的装置，其特征在于，所述第一判断模块包括：

第一判断子模块，用于判断实时采集的目标图像上是否存在包括阴影图像的目标区域；

第二判断子模块，用于若实时采集的目标图像上存在所述包括阴影图像的目标区域，判断所述阴影图像是否有对称性；

第一确定子模块，用于若所述阴影图像具有对称性，则确定在目标车道上检测到所述目标车辆，其中，所述目标车道为与所述目标区域相对应的车道。

9.如权利要求8所述的装置，其特征在于，所述第二判断模块包括：

第三判断子模块，用于判断所述包括阴影图像的目标区域上是否存在颜色鲜明区域；

第四判断子模块，用于若所述包括阴影图像的目标区域上存在所述颜色鲜明区域，判断所述颜色鲜明区域是否存在颜色变换；

第二确定子模块，用于若所述颜色鲜明区域存在颜色变换，则确定检测到所述目标车辆的转向信号。

10.如权利要求9所述的装置，其特征在于，所述输出模块包括：

第五判断子模块，用于判断在实时采集的目标图像上所述颜色鲜明区域与所述目标车辆的相对位置；

第三确定子模块，用于若所述颜色鲜明区域位于所述目标车辆的尾部中心线的左侧，则确定所述目标车辆将要转向所述目标车辆所在车道的左侧车道；

第四确定子模块，用于若所述颜色鲜明区域位于所述目标车辆的尾部中心线的右侧，则确定所述目标车辆将要转向所述目标车辆所在车道的右侧车道。