[发明专利]一种中药护理用敲击康复器控制系统

权利要求书

1.一种中药护理用敲击康复器控制系统，其特征在于，所述中药护理用敲击康复器控制系统包括：

用于对敲击锤的敲击力度进行检测的压力传感器；所述压力传感器的量测模型如下：

A为压力传感器；Y_A(t_k-1)、Y_A(t_k)、Y_A(t_k+1)分别为A对目标在t_k-1,t_k,t_k+1时刻的本地笛卡尔坐标系下的量测值，分别为：

$Y_A\left(t_{k-1}\right)={Y^{\′}}_A\left(t_{k-1}\right)-C_A\left(t_{k-1}\right){\mathrm{\ξ}}_A\left(t_{k-1}\right)+n_{Y_A\left(t_{k-1}\right)};$

$Y_A\left(t_k\right)={Y^{\′}}_A\left(t_k\right)-C_A\left(t_k\right){\mathrm{\ξ}}_A\left(t_k\right)+n_{Y_A\left(t_k\right)};$

$Y_A\left(t_{k+1}\right)={Y^{\′}}_A\left(t_{k+1}\right)-C_A\left(t_{k+1}\right){\mathrm{\ξ}}_A\left(t_{k+1}\right)+n_{Y_A\left(t_{k+1}\right)};$

其中，Y'_A(t_k-1)、Y'_A(t_k)、Y'_A(t_k+1)分别为A在t_k-1,t_k,t_k+1时刻的本地笛卡尔坐标系下的真实位置；C_A(t)为误差的变换矩阵；ξ_A(t)为传感器的系统误差；为系统噪声，假设为零均值、相互独立的高斯型随机变量，噪声协方差矩阵分别为R_A(k-1)、R_A(k)、R_A(k+1)；

用于对外界的温度进行采集的温度传感器；

分别与压力传感器、温度传感器有线连接，用于对接收的信号进行分析和处理的单片机；

与单片机有线连接，用于对康复器座椅底座进行加热的加热垫；

与单片机通过驱动控制器有线连接，用于为敲击锤提供动力的振动马达；

与单片机通过驱动控制器有线连接，用于调整康复器座椅背板的旋转电机；

与单片机有线连接，用于将运行数据进行保存的存储器；

与单片机有线连接，用于进行控制的操作控制器；所述操作控制器的跳频混合信号时频域矩阵(p，q)表示时频索引，具体的时频值为这里N_fft表示FFT变换的长度，p表示加窗次数，T_s表示采样间隔，f_s表示采样频率，C为整数，表示短时傅里叶变换加窗间隔的采样点数，C＜N_fft，且K_c＝N_fft/C为整数，也就是说采用的是重叠加窗的短时傅里叶变换；

利用聚类算法估计每一跳的跳变时刻以及各跳对应的归一化的混合矩阵列向量、跳频频率时，包括以下步骤：

第一步，在p(p＝0，1，2，…P-1)时刻，对表示的频率值进行聚类，得到的聚类中心个数表示p时刻存在的载频个数，个聚类中心则表示载频的大小，分别用表示；

第二步，对每一采样时刻p(p＝0，1，2，…P-1)，利用聚类算法对进行聚类，同样可得到个聚类中心，用表示；

第三步，对所有求均值并取整，得到源信号个数的估计即

$\hat{N}=round\left(\frac{1}{p}\underset{p=0}{\overset{P-1}{\Σ}}{\hat{N}}_p\right);$

第四步，找出的时刻，用p_h表示，对每一段连续取值的p_h求中值，用表示第l段相连p_h的中值，则表示第l个频率跳变时刻的估计；

第五步，根据第二步中估计得到的以及第四步中估计得到的频率跳变时刻估计出每一跳对应的个混合矩阵列向量具体公式为：

${\hat{a}}_n\left(l\right)=\left\{\begin{array}{cc}\frac{1}{{\stackrel{\‾}{p}}_h\left(1\right)}\·\underset{p=1,p\≠p_h}{\overset{{\stackrel{\‾}{p}}_h\left(1\right)}{\Σ}}{b}_{n,p}^0& l=1,\\ \frac{1}{{\stackrel{\‾}{p}}_h\left(l\right)-{\stackrel{\‾}{p}}_h(l-1)}\·\underset{p={\stackrel{\‾}{p}}_h(l-1)+1,p\≠p_h}{\overset{{\stackrel{\‾}{p}}_h\left(l\right)}{\Σ}}{b}_{n,p}^0& l\>1,\end{array}\right.,n=1,2,\mathrm{...},\hat{N}$

这里表示第l跳对应的个混合矩阵列向量估计值；

第六步，估计每一跳对应的载频频率，用表示第l跳对应的个频率估计值，计算公式如下：

${\hat{f}}_{c,n}\left(l\right)=\left\{\begin{array}{cc}\frac{1}{{\stackrel{\‾}{p}}_h\left(1\right)}\·\underset{p=1,p\≠p_h}{\overset{{\stackrel{\‾}{p}}_h\left(1\right)}{\Σ}}{f}_o^n\left(p\right)& l=1,\\ \frac{1}{{\stackrel{\‾}{p}}_h\left(l\right)-{\stackrel{\‾}{p}}_h(l-1)}\·\underset{p={\stackrel{\‾}{p}}_h(l-1)+1,p\≠p_h}{\overset{{\stackrel{\‾}{p}}_h\left(l\right)}{\Σ}}{f}_o^n\left(p\right)& l\>1,\end{array}\right.,n=1,2,\mathrm{...},\hat{N};$

所述敲击锤的顶部安装有指示灯，指示灯与单片机有线连接；

所述敲击锤的顶部固定安装有调速旋钮；

所述电源模块与单片机有线连接，用于提供电源，无线充电装置与电源模块有线连接，用于进行无线充电。