[发明专利]伺服放大器的电压补偿装置及伺服放大器的电压补偿方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种用于控制伺服电机驱动的伺服放大器的电压补偿，特别是关于一种适于对提供给伺服放大器的电源电压的变动进行补偿的伺服放大器电压补偿装置及伺服放大器电压补偿方法。

背景技术

伺服放大器以如下方式控制伺服电机的驱动：将旋转检测器(编码器)所检测出的有关伺服电机电机轴的旋转角度及旋转速度的检测结果与控制指令值进行比较，从而使检测结果接近控制值。

另外，施加于伺服放大器的电源电压因国家而异。此外，提供给伺服放大器的电源电压受各种因素影响而发生变动。如果像这样，电源电压因国家而异或因各种因素而产生变动，则伺服电机的电流控制的响应速度将发生变化，因此无法适当地对旋转角度及旋转速度进行控制。因此，为了按照规格驱动伺服电机，必须根据电源电压的变动对提供给伺服放大器的电源电压进行修正。

作为这种对施加于伺服放大器的电源电压进行修正的方案，专利文献1中提出了一种伺服放大器的电压修正方法，其将电源电压修正部连接至向伺服电机施加电机外加电压的PWM(Pulse Width Modulation，脉冲宽度调制)放大增益部，利用来自电源电压修正部的修正量来调整PWM放大增益部的增益。

现有技术文献

专利文献

专利文献1:日本专利特开2004-350433号公报

发明内容

发明所要解决的技术问题

在上述的伺服放大器电压修正方法中，通过电源电压修正部对电源电压变动时的施加于伺服电机侧的电压进行修正，因而可获得电源电压变动时的伺服电机的稳定动态特性。

另外，电源电压修正部根据用于修正电源电压的电源电压修正表，向PWM放大增益部提供针对电压补偿范围内的电源电压变动的修正量。这时，只要能正确地检测出电源电压的变动，就能向PWM放大增益部提供适当的修正量。然而，当受到一些原因的影响而无法正确地检测出电源电压的变动，特别是结果误检测成电压补偿外的电压时，会以与适当修正量相差较大的修正量对电源电压进行修正，从而无法向PWM放大增益部提供适当的修正量。

像这样由于一些因素而无法正确地检测出电源电压的变动时，会存在如下问题：如果电源电压修正部变得无法向PWM放大增益部提供适当的修正量，则对伺服电机动态特性的控制将变得不稳定。

本发明鉴于这种情况而成，其目的在于提供一种伺服放大器的电压补偿装置及伺服放大器的电压补偿方法，从而即便无法正确地检测出电源电压的变动，特别是结果误检测成电压补偿外的电压时，也能可靠地抑制伺服电机的动态特性控制的不稳定的变化。

解决技术问题所采用的技术手段

本发明的伺服放大器的电压补偿装置是对提供给用于控制伺服电机的伺服放大器的电源电压的变动进行补偿，其特征在于，包含：检测所述电源电压的电压检测部、在所述电压检测部所检测出的电源电压相对于基准电压发生变动时输出用于修正所述电源电压变动的修正量的电压补偿部、及根据所述修正量对用于控制所述伺服电机驱动的控制值进行增益调整的变动补偿部；所述电压补偿部在检测出的所述电源电压处于电压补偿范围内时输出该电压补偿范围内的所述电源电压所对应的修正量，而在检测出的所述电源电压处于电压补偿范围外时输出该电压补偿范围外的所述电源电压所对应的修正量。

在该构成中，如果电压检测部所检测出的电源电压相对于基准电压发生变动，则电压补偿部输出对应电源电压的修正量。此外，电压补偿部在所检测出的电源电压处于电压补偿范围内时输出该电压补偿范围内的电源电压所对应的修正量，而在所检测出的电源电压处于电压补偿范围外时输出该电压补偿范围外的电源电压所对应的修正量。由此，即便电源电压被误检测成电压补偿外的电压，因为已经设定了电压补偿外的电压的修正量，因此电压补偿部也输出电压补偿范围外的修正量，这样便可对提供给用于控制伺服电机的伺服放大器的电源电压的变动进行补偿。

此外，所述电压补偿部具有用于求出所述电压补偿范围内及所述电压补偿范围外的修正量的修正曲线，并根据所述修正曲线来求出所述电源电压相对于所述基准电压的变动的修正量。

在该构成中，即便电压检测部将电源电压的变动误检测成电压补偿外的电压，电压补偿部也能输出根据修正曲线求出的电源电压的变动的修正量。

此外，其特征是所述修正曲线的处于所述电压补偿范围外的倾斜度较为缓和。

在该构成中，修正曲线的处于电压补偿范围外的倾斜度较为缓和，因此能平缓地抑制伺服电机的动态特性控制的不稳定的变化。

此外，其特征是所述修正曲线的处于所述电压补偿范围外的修正量为固定值。