[发明专利]伺服放大器的电压补偿装置及伺服放大器的电压补偿方法

权利要求书

1.一种伺服放大器的电压补偿装置，其对提供给用于控制伺服电机的伺服放大器的电源电压的变动进行补偿，其特征在于，包括：

电压检测部，其检测所述电源电压；

电压补偿部，其在所述电压检测部所检测出的电源电压相对于基准电压发生变动时，输出用于修正所述电源电压的变动的修正量；及

变动补偿部，其根据所述修正量对用于控制所述伺服电机的驱动的控制值进行增益调整，

所述电压补偿部在所检测出的所述电源电压的变动处于电压补偿范围内时输出该电压补偿范围内的所述电源电压所对应的修正量，而在所检测出的所述电源电压的变动处于电压补偿范围外时输出该电压补偿范围外的所述电源电压所对应的修正量。

2.根据权利要求1所述的伺服放大器的电压补偿装置，其中所述电压补偿部具有用于求出所述电压补偿范围内及所述电压补偿范围外的修正量的修正曲线，并根据所述修正曲线来求出所述电源电压相对于所述基准电压的变动的修正量。

3.根据权利要求2所述的伺服放大器的电压补偿装置，其中所述修正曲线的处于所述电压补偿范围外的倾斜度较为缓和。

4.根据权利要求2所述的伺服放大器的电压补偿装置，其中所述修正曲线的处于所述电压补偿范围外的修正量为固定值。

5.根据权利要求1所述的伺服放大器的电压补偿装置，其中所述电压补偿部通过计算来求出所述电压补偿范围内及所述电压补偿范围外的所述电源电压的相对于所述基准电压的变动的修正量。

6.根据权利要求5所述的伺服放大器的电压补偿装置，其中所述电压补偿范围外的修正量为固定值。

7.根据权利要求1所述的伺服放大器的电压补偿装置，其中所述电压补偿范围通过表示修正下限及修正上限的电压来设定。

8.根据权利要求1至7中任一项所述的伺服放大器的电压补偿装置，其中所述控制值具有第1电流指令和第2电流指令；

所述变动补偿部具有：

对所述第1电流指令进行增益调整的第1电压变动补偿部；及

对所述第2电流指令进行增益调整的第2电压变动补偿部，

所述变动补偿部配设于所述伺服放大器的前级。

9.根据权利要求1至7中任一项所述的伺服放大器的电压补偿装置，其中所述控制值具有自所述伺服放大器内的派克逆变换部输出的、用于以两个矢量直流分量独立地控制3相的电机电流的第1相电压和第2相电压；

所述变动补偿部具有：

对所述第1相电压进行增益调整的第1电压变动补偿部；及

对所述第2相电压进行增益调整的第2电压变动补偿部，

所述变动补偿部配设于所述派克逆变换部的后级。

10.一种伺服放大器的电压补偿方法，其对提供给用于控制伺服电机的伺服放大器的电源电压的变动进行补偿，其特征是包含：

通过电压检测部检测所述电源电压的步骤；

在所述电压检测部所检测出的电源电压相对于基准电压发生变动时，通过电压补偿部输出用于修正所述电源电压的变动的修正量的步骤；及

由变动补偿部根据所述修正量对用于控制所述伺服电机驱动的控制值进行增益调整的步骤；

所述电压补偿部在所检测出的所述电源电压的变动处于电压补偿范围内时输出该电压补偿范围内的所述电源电压所对应的修正量，而在所检测出的所述电源电压的变动处于电压补偿范围外时输出该电压补偿范围外的所述电源电压所对应的修正量。

11.根据权利要求10所述的伺服放大器的电压补偿方法，其中所述电压补偿部具有用于求出所述电压补偿范围内及所述电压补偿范围外的修正量的修正曲线，并根据所述修正曲线来求出所述电源电压相对于所述基准电压的变动的修正量。

12.根据权利要求11所述的伺服放大器的电压补偿方法，其中所述修正曲线的处于所述电压补偿范围外的倾斜度较为缓和。

13.根据权利要求11所述的伺服放大器的电压补偿方法，其中所述修正曲线的处于所述电压补偿范围外的倾斜度为固定值。

14.根据权利要求10所述的伺服放大器的电压补偿方法，其中所述电压补偿部通过计算来求出所述电压补偿范围内及所述电压补偿范围外的所述电源电压相对于所述基准电压的变动的修正量。