[发明专利]一种机器人自动检验分析系统及使用方法

权利要求书

1.一种机器人自动检验分析系统，包括箱体、触摸屏、显示屏、监控器、滴定装置、试管加料装置、试管加热装置、排风装置、控制装置，箱体由上箱和下箱组成，上箱为透明密封结构，上箱顶部设有滴定装置、监控器，上箱内部固定有机械手、试管加料装置、试管加热装置，试管加料装置、试管加热装置环形布置在机械手四周，排风装置设置在下箱，触摸屏、显示屏固定在箱体上；上箱、下箱均铰接有箱门；控制装置设置在下箱内；监控器通过自带的wifi，将图像信息直接发送到指定的互联网；

试管加热装置包括陶瓷加热筒、热电偶、耐热硅胶筒、紧固螺母，陶瓷加热筒底部设置有耐热硅胶筒，耐热硅胶筒内设有热电偶，热电偶通过紧固螺母与陶瓷加热筒、耐热硅胶筒固定，陶瓷加热筒上连接有加热线；

滴定装置包括微型蠕动泵、操作开关、入料管、出料管，微型蠕动泵与入料管、出料管相连接，微型蠕动泵由操作开关定时控制流量；

其特征在于，所述的机械手包括回转机座步进电机驱动装置、右支架、手部、小臂步进电机驱动装置、手部气动夹紧装置、腕转动步进电机、腕摆传动架、小臂转动四连杆、小臂转动传动架、夹紧用输气管、大臂转动四连杆、左支架、大臂步进电机驱动装置、操作控制装置、回转机座、固定机座，固定机座固定在上箱内，回转机座与固定机座转动连接，左支架与右支架固定在回转机座上，左支架与右支架之间设有回转机座步进电机驱动装置，回转机座步进电机驱动装置驱动回转机座转动；小臂转动传动架一侧与大臂转动四连杆活动连接，另一侧与小臂转动四连杆活动连接，小臂转动四连杆端部连接有腕摆传动架，腕摆传动架内设有腕转动步进电机，腕摆传动架上连接有手部气动夹紧装置，腕转动步进电机驱动手部气动夹紧装置转动，手部气动夹紧装置与手部连接，并驱动手部实现夹持操作，操作控制装置通过输气管为手部气动夹紧装置供气；小臂步进电机驱动装置驱动小臂转动四连杆以小臂转动传动架为圆形转动；大臂步进电机驱动装置驱动大臂转动四连杆转动。

2.根据权利要求1所述的一种机器人自动检验分析系统的使用方法，其特征在于，包括以下步骤：

1)将试管放入试管加料装置内，关闭箱门，上箱内形成封闭空间；

2)根据检验需求通过滴定装置向相应的试管中加药，加药量通过微型蠕动泵控制；每个滴定装置提供一种原料药，若干滴定装置配合实现多种原料药的滴定；

3)加药结束后，通过PLC控制器控制机械手夹持试管，并将试管从试管加料装置内取出，然后机械手对试管进行摇晃，通过PLC控制器控制试管摇晃时间，使试管内原料药充分溶解；

4)若试管内原料药不需加热，则机械手直接将试管放回原来的试管加料装置；若需要加热，则通过机械手将试管放到试管加热装置内加热；

5)试管加热装置的加热过程为：通过触摸屏对待加热试管内的原料药进行加热温度、加热时间的设定，然后将设定参数传输到加热控制模块，驱动试管加热装置对试管加热，再由测温模块检测试管的加热温度，直到加热温度达到设定值或达到加热时间设定值，停止加热，控制机械手将试管取出，并提到监控器前，方便操作人员通过显示器和/或远程观测；若无需继续加热，则通过机械手将试管放到原来的试管加料装置内，若需要继续加热则再次放回试管加热装置内再次加热。