[发明专利]车间用自动导引装置调度方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种生产自动化技术，特别涉及一种车间用自动导引装置调度方法。

背景技术

AGV( Automated Guided Vehicle，AGV )是装备有电磁或光电等自动导引装置，能够沿规定的导引路径自动行驶，具有编程和模式选择装置、安全保护及各种移载功能的搬运机器人，以可充电铅酸蓄电池等为其动力来源；利用色带或者电磁轨道来设立其行进路线。

随着我国自动化车间系统的发展，AGV搬运车作为车间系统中的关键环节，得到越来越多的应用。AGV搬运车主要用于输送环节，方便自动化管理，提高系统柔性和灵活性，节约人力，提高工作效率。但是多个AGV同时工作时，各个AGV只能在自己特定的轨道上行驶，使得各个AGV的行驶路线相对单一，铺设轨道难免增加成本，当生产线上的不同工位都需要呼叫AGV时，又存在如何去响应的问题。调度不当，难免会降低生产效率。因此，研发高效率的车间用AGV调度系统势在必行。

发明内容

本发明是针对车间生产调度发展的问题，提出了一种车间用自动导引装置调度方法，避免AGV相互碰撞，同时避免增设更多导航轨道，节约成本的车间用AGV调度系统。

本发明的技术方案为：一种车间用自动导引装置调度方法，包括车间、自动导引装置、无线通讯模块、上位机模块；车间的内部地面上贴有色带作为轨道，色带两侧工位处设置有RFID标签卡，当某个工位需要自动导引装置时，无线通讯模块发送呼叫信息，自动导引装置上无线通讯模块接收到来自呼叫工位处的呼叫信息后，将信息发送至自动导引装置内车载控制器，自动导引装置内车载控制器接收到呼叫信号后控制自动导引装置运动至呼叫信号发出的工位处；

所述上位机模块接收自动导引装置内车载控制器发来的小车位置信号并显示位置信息，上位机模块发送运动或停止信号至自动导引装置上的无线通讯模块，自动导引装置内无线通讯模块接收到来自上位机的指令消息之后，把指令消息发送至自动导引装置内车载控制器模块，车载控制器模块控制自动导引装置执行运动或停止信号；

当自动导引装置为多个时，此时当某个工位需要AGV时，呼叫信号发送至上位机模块，所述上位机模块根据自动导引装置内车载控制器发送的位置信号来判断距离工位最近的自动导引装置，并将运动信号发送至自动导引装置的无线通讯模块，自动导引装置内车载控制器控制此自动导引装置运动至呼叫的工位处；当所述距离呼叫工位最近的自动导引装置有搬运任务时，上位机选择距离工位位置次优的自动导引装置或者是闲置的自动导引装置来完成搬运任务。

所述自动导引装置车架前端的无线通讯模块接收上位机发出的任务信息，并传达给车载控制器模块执行，自动导引装置车体本身的运行状态及位置信息也由无线通讯模块反馈给上位机做判断；

自动导引装置车头底部安装有光学传感器，读取地面上色带轨迹信息然后反馈给车载控制器模块，车载控制器模块分别控制两个驱动电机的转动，使车体始终沿着色带轨迹运动；

自动导引装置车架两侧安装有RFID标签阅读器，检测地面上的RFID标签卡，并反馈给车载控制器模块，获取车体当前位置信息；

自动导引装置主避障传感器安装于车头前端，采用红外线LED扫描测距，非接触式测量，四个辅助避障传感器分别安装于自动导引装置车体两侧，为非接触式红外避障传感器，来检测车体两侧的障碍物信息，主避障传感器和辅助避障传感器检测的障碍物信息送车载控制器模块，车载控制器模块产生相应的报警信息传递给触摸屏进行声光报警，车载控制器模块并控制驱动机构减速或者停车，直至障碍物清除，同时报警信息经由无线通讯模块反馈给上位机。

所述车间有色带轨道上，有多处十字交叉的色带节点用于AGV小车的转向以及避让其它AGV小车，当两辆自动导引装置相向行驶时，上位机接收到小车的位置信息之后，如有行驶冲突时，上位机给靠近避让色带节点的自动导引装置发送指令，使其运动到避让色带节点缓冲处以避让其它自动导引装置，当道路没有自动导引装置行驶冲突时，此自动导引装置驶出避让色带节点避让区继续完成搬运任务。

本发明的有益效果在于：本发明车间用自动导引装置调度方法，AGV小车通过无线通讯模块实时接收上位机命令，安全可靠，成本低，通用性强，适用于多种类型的车间生产系统。

附图说明

图1为本发明自动导引装置结构示意图；

图2为本发明自动导引装置俯视图；

图3为本发明自动导引装置驱动机构结构示意图；

图4为本发明自动导引装置升降机构结构示意图；