[发明专利]一种纬度未知情况下的双系统罗经法静基座对准方法

权利要求书

1.一种纬度未知情况下的双系统罗经法静基座对准方法，其特征是:

(1)在纬度未知的情况下，建立纬度引起的罗经法静基座对准误差表达式；

(2)在两参数不同的系统对准进入稳态后，同一时刻下分别建立两系统输出的方位角的表达式；

(3)利用步骤(1)和(2)得到由罗经回路参数引起的误差角；

(4)利用步骤(3)可得到补偿后的两系统方位角的表达式；

(5)利用步骤(3)计算出当地纬度值；

(6)利用步骤(1)和(5)得到两系统的东向水平失准角补偿值。

2.根据权利要求1中所述的纬度未知情况下的双系统罗经法静基座对准方法，其特征在于:所述步骤(1)中所述的纬度引起的罗经法静基座对准误差表达式为：

其中和分别表示由纬度引起的东向水平失准角稳态误差和方位失准角稳态误差，g、Ω分别表示当地的地理纬度值、重力加速度值、地球自转角速度值，k₁、k₂、k_U分别为罗经回路中的参数。

3.根据权利要求1中所述的纬度未知情况下的双系统罗经法静基座对准方法，其特征在于:所述步骤(2)中所述的在两参数不同的系统对准进入稳态后，同一时刻下分别建立两系统输出的方位角的表达式：

ψ₁＝ψ₀+φ_z1(2)

ψ₂＝ψ₀+φ_z(3)

上式(2)和(3)中ψ₁和ψ₂表示它们的方位角输出，ψ₀表示该时刻的真实方位角。φ_z1和φ_z1分别表示两系统的稳态方位误差。

4.根据权利要求1中所述的纬度未知情况下的双系统罗经法静基座对准方法，其特征在于:所述步骤(3)中所述的利用步骤(1)和(2)得到由罗经回路参数引起的误差角；

由于两系统基于相同的IMU，测量值、测量误差完全相同，且时间完全同步，因此，两方位角可以直接作差：

ψ₁-ψ₂＝φ_z1-φ_z2(4)

设两个罗经法对准系统参数分别设置为k₁、k₂、k_E、k_N、k_U和k′₁、k′₂、k′_E、k′_N、k′_U，则由式(1)可计算出两个系统的方位对准稳态误差φ_z1、φ_z2为：

可得：

利用式(9)的结果，即可计算出式(5)和式(6)中的第二部分误差，并进行补偿，补偿角φ′_z1、φ′_z2为：

5.根据权利要求1中所述的纬度未知情况下的双系统罗经法静基座对准方法，其特征在于:所述步骤(4)中所述的利用步骤(3)得到补偿后的两系统方位角ψ′₁和ψ′₂如下:

6.根据权利要求1中所述的纬度未知情况下的双系统罗经法静基座对准方法，其特征在于:所述步骤(5)中所述的利用步骤(3)计算出当地的纬度值，由于一般情况下都有则成立。因此，可以忽略部分，则：

7.根据权利要求1中所述的纬度未知情况下的双系统罗经法静基座对准方法，其特征在于:所述步骤(6)中所述的利用步骤(1)和(5)得到两系统的东向水平失准角φ′_x1、φ′_x2补偿值如下：