[发明专利]用于太阳能面板清扫机器人的导航系统及其导航方法

说明书

本发明提供一种用于太阳能面板清扫机器人的导航系统及其导航方法，其中所述太阳能面板清扫机器人包括车体和动力系统，所述车体通过所述动力系统在至少一太阳能面板上行驶或驻留。所述导航系统包括优化路径规划单元、定位装置以及控制系统。其中所述优化路径规划单元，设于一外部服务器内，用于计算和规划所述清扫机器人在至少一太阳能面板上行驶的优化路径；所述定位装置，设于所述车体上，用于获取所述车体在所述太阳能面板上的实时位置；所述控制系统，设于所述车体内，分别连接至所述优化路径规划单元以及所述定位装置，用于根据所述优化路径及所述车体的实时位置发出至少一控制指令。所述动力系统接收所述控制系统的控制指令。

技术领域

本发明涉及清扫机器人领域，特别涉及一种太阳能面板清扫机器人使用的导航系统及其导航方法。

背景技术

在化石燃料日趋减少的情况下，作为一种新兴的可再生能源的太阳能已成为人类使用能源的重要组成部分，近十年来，太阳能应用技术在世界各国都得到迅猛发展。太阳能面板是指利用半导体材料在光照条件下发生的光生伏特效应(photovoltaic)将太阳能直接转换为电能的器件。有太阳光的地方就能发电，因此太阳能面板适用于从大型发电站到小型便携式充电器等多种场合，近年来得到飞速发展。

太阳能面板的工作环境只能是户外，影响其工作的最大问题并不是风雨雷电，而是常年累积的灰尘。太阳能面板上附着有灰尘或其它附着物，会影响面板板的透光率，阻碍光电效率，从而会严重影响面板直接获取阳光的效率，降低面板的能量吸收和转换效率，降低发电效率。现有技术的太阳能面板在使用中只能依靠人工定期完成清理工作，由于太阳能面板面积较大、大型电站同时使用的面板较多，而灰尘会反复累积，需要反复清洗；因此人力成本很高、清理效率低、清理效果较差。在很多场合，为了提高空间利用率，太阳能面板都是利用支架设置在高处，这就给清理工作带来更大的难度和风险。很多太阳能面板的用户为了降低清理成本只能选择不清理，这样只能被迫承担灰尘导致的电能损耗。这样，就需要有一个新的自动清理设备，对太阳能面板进行自动清理。

对此，业界开发出了一种新型的清扫机器人来进行太阳能面板的清洁，具体可参看中国专利申请201610836028.8号所揭示的相关内容。但随着这种清扫机器人在实际中的不断使用，业界也发现其需要进行新型功能的研发，来克服实际遇到的各种问题。

例如，对于清扫机器人在太阳能面板上的实时位置，地面上的工作人员是无法实时获知的，由于实时位置的未知，故而也就无法监控到清扫机器人的实时工作状态。由于太阳能面板通常都是会设置在高处，因此，即使清扫机器人发生故障，停止运行或者路线走偏，工作人员也无法及时得知。

具体的，通常清扫机器人在太阳能面板上的导航行走路线，都是根据优化路径发出一系列指令控制机器人在面板上行驶。而所有的行驶指令都是预先设置好的，清扫机器人按照设定机械的执行指令。而由于清扫机器人在太阳能面板上不能实时精确定位，因此也就无法实时导航。如此，一旦其所在太阳能面板上有异物，例如，干化的鸟粪，就会导致清扫机器人大幅偏离预设路径，清扫机器人偏离设定路径后，有可能会从其所在太阳能面板上坠落，或者有大量表面积不能清扫到。

因此，确有必要来开发一种新型的用于太阳能面板清扫机器人的导航系统及其导航方法，来克服现有技术中的缺陷。

发明内容

本发明的一个目的在于，提供一种用于太阳能面板清扫机器人的导航系统，以解决现有清扫机器人不能实时定位导航的问题。