[发明专利]一种基于多点控制的无人机系统及控制方法

权利要求书

1.一种基于多点控制的无人机系统，其特征在于，包括多个控制端和无人机，所述无人机受控于持有控制权的所述控制端；

所述多个控制端包括主控制端和分控制端，所述主控制端具有所述控制权的分配权；

所述主控制端和所述分控制端分别具有用于获取位置信息的位置获取模块；

所述主控制端和所述分控制端分别具有无线通讯模块；所述主控制端能够通过所述无线通讯模块对所述分控制端进行所述控制权的权限分配；所述分控制端能够将其位置信息通过所述无线通讯模块发送至所述主控制端。

2.根据权利要求1所述的一种基于多点控制的无人机系统，其特征在于，所述主控制端用于分配各个所述分控制端对于所述无人机进行控制的优先权。

3.根据权利要求1所述的一种基于多点控制的无人机系统，其特征在于，默认无人机的控制权在主控制端，若主控制端将控制权分配给分控制端，则无人机只接受分控制端对其发出的操作指令直至主控制端收回控制权。

4.根据权利要求1所述的一种基于多点控制的无人机系统，其特征在于，所述主控制端对无人机发出的操作指令具备最高优先级。

5.根据权利要求1所述的一种基于多点控制的无人机系统，其特征在于，所述主控制端对无人机发出的紧急操作指令具备最高优先级。

6.根据权利要求5所述的一种基于多点控制的无人机系统，其特征在于，所述紧急操作指令包括控制无人机的悬停指令和/或紧急降落指令。

7.根据权利要求1所述的一种基于多点控制的无人机系统，其特征在于，所述主控制端、分控制端和无人机之间均通过卫星通讯、无线电和高速移动通讯网络系统中的最少一种进行通讯。

8.一种基于多点控制的无人机控制方法，其特征在于，包括：

由主控制端控制无人机飞行，当无人机在出航过程中到达预设中转位置时，主控制端将控制权分配至分控制端，由分控制端控制所述无人机飞行至目的地。

9.根据权利要求8所述的一种基于多点控制的无人机控制方法，其特征在于，当无人机在出航过程中到达预设中转位置时，主控制端控制无人机在所述中转位置上方的安全高度悬停，并将控制权分配至分控制端后，由分控制端控制无人机飞行至目的地。

10.根据权利要求8所述的一种基于多点控制的无人机控制方法，其特征在于，当无人机在出航过程中到达预设中转位置时，主控制端控制无人机在所述中转位置上方的安全高度悬停，由分控制端向主控制端申请对无人机的控制权后，由主控制端将控制权分配至分控制端。

11.根据权利要求8所述的一种基于多点控制的无人机控制方法，其特征在于，在分控制端控制无人机飞行过程中，主控制端能够随时收回分控制端对于无人机的控制权。

12.根据权利要求8所述的一种基于多点控制的无人机控制方法，其特征在于，由主控制端或分控制端控制无人机返航。

13.根据权利要求8-12中任意一项所述的基于多点控制的无人机控制方法，其特征在于，无人机根据出航路径和预设飞行速度计算飞行所需时间，并将所述时间传输至主控制端和分控制端。

14.根据权利要求8-12中任意一项所述的基于多点控制的无人机控制方法，其特征在于，所述主控制端和所述分控制端共享所述无人机的飞行数据信息、视频信息和传感采集信息中的最少一种信息。

15.根据权利要求8-12中任意一项所述的基于多点控制的无人机控制方法，其特征在于，所述主控制端向选定的分控制端分配控制权的同时，所述无人机同时向该选定的分控制端发送验证码，该分控制端向所述无人机返回验证码并通过验证后获取所述无人机的控制权。

16.根据权利要求8-12中任意一项所述的基于多点控制的无人机控制方法，其特征在于，所述主控制端向选定的分控制端分配控制权的同时，所述主控制端同时向该选定的分控制端和所述无人机发送同样的验证码，该分控制端向所述无人机返回验证码并通过验证后获取所述无人机的控制权。

17.根据权利要求8-12中任意一项所述的基于多点控制的无人机控制方法，其特征在于，若当前控制端断线，则无人机的控制权转移至与当前控制端距离最近的未断线的控制端。

18.根据权利要求1-17中任意一项所述的基于多点控制的无人机控制方法，其特征在于，若无人机与所有控制端均断线，则执行悬停指令，若预定时间内仍无法与任一控制端建立通讯连接时执行返航指令，又或，直接执行返航指令。