[发明专利]用于自提柜补货的系统、自提柜系统、装置及方法

权利要求书

1.一种用于自提柜补货的系统，所述自提柜包括多个货格，所述用于自提柜补货的系统包括物体运送装置和控制系统，其中：

所述控制系统控制所述物体运送装置的动作；

所述物体运送装置位于自提柜后侧，包括：平移单元和物体承载单元，所述平移单元能够将所述物体承载单元运送至所述自提柜的任意一个货格的后侧开口处；

其中，

所述平移单元包括第一轴和第二轴：所述第一轴和第二轴垂直相交，且所述第一轴和第二轴构成的平面与所述自提柜的多个货格中任意一个货格的后侧开口所在的平面相平行；

所述物体承载单元为水平托盘，包括托板和推板：所述托板能够沿垂直于所述第一轴和第二轴构成的平面的第三方向滑动，以在将补货物体运送至所述自提柜的货格中时，伸入至所述自提柜的货格内；所述推板安装在托板上，位于所述托板的一端；所述推板能够随着托板的水平滑动而一起移动；并且，所述推板能够在所述托板上从托板的一端滑动至另一端，以将所述托板上承载的补货物体推送至所述自提柜的货格中；

所述平移单元在所述控制系统的控制下，将所述物体承载单元运送至所述自提柜进货口处，获取从所述自提柜进货口处进入所述自提柜的补货物体，并将承载有补货物体的所述物体承载单元运送到所述控制系统指定的所述自提柜的货格后侧开口处；所述物体承载单元在所述控制系统的控制下，将所承载的补货物体置于货格内。

2.根据权利要求1所述的用于自提柜补货的系统，其中，所述物体运送装置为直角坐标机器人，

所述第一轴沿第一方向固定，所述第一方向为所述自提柜所在水平面的方向或者与所述自提柜所在水平面相垂直的方向；所述第二轴沿第一轴滑动；

所述物体承载单元位于所述第二轴上，随第二轴的滑动而移动，同时能够在第二轴上沿第二轴滑动。

3.根据权利要求2所述的用于自提柜补货的系统，其中，所述第一轴上包括能够沿第一轴滑动的第一滑台，所述第二轴的一端固定在所述第一滑台，沿所述第一轴滑动；所述第二轴上包括能够沿第二轴滑动的第二滑台，所述物体承载单元固定在所述第二滑台，沿所述第二轴滑动。

4.根据权利要求1所述的用于自提柜补货的系统，其中，还包括：

封装柜，用于将所述物体运送装置封装在所述自提柜后侧。

5.根据权利要求4所述的用于自提柜补货的系统，其中，所述自提柜进货口设置在所述封装柜至少一侧；且所述封装柜外侧设置有供补货物体进入所述自提柜进货口的进货通道；

所述物体承载单元在所述自提柜进货口处通过所述进货通道获取补货物体。

6.一种利用权利要求1-5任一项所述的系统进行补货的方法，其中，包括：

控制所述平移单元将物体承载单元运送至所述自提柜进货口处；

待获取到补货物体后，控制所述平移单元将所述物体承载单元运送至指定的所述自提柜的货格后侧开口处；以及

控制所述物体承载单元将所承载的补货物体置于货格内。

7.一种权利要求1-5任一项所述的系统中的控制系统，其中，包括：

第一控制模块，被配置为控制所述平移单元将物体承载单元运送至所述自提柜进货口处；

第二控制模块，被配置为待获取到补货物体后，控制所述平移单元将所述物体承载单元运送至指定的所述自提柜的货格后侧开口处；以及

第三控制模块，被配置为控制所述物体承载单元将所承载的补货物体置于货格内。

8.一种自提柜补货的控制系统，包括：

一个或多个存储器，存储有可执行指令；以及

一个或多个处理器，执行所述可执行指令，以实现根据权利要求6所述的方法。

9.一种机器可读存储介质，存储有可执行指令，该指令在被处理器执行时实现根据权利要求6所述的方法。