[发明专利]一种用于机器人打磨的在线视觉检测系统

说明书

本发明涉及用于机器人打磨过程中的检测技术领域，尤其是涉及一种用于机器人打磨的在线视觉检测系统。其特点是包括三维激光测量机构和二维运动机构，二维运动机构上还设置有位姿调整机构，所述的三维激光测量机构包括工控机，工控机与信号处理器相连，信号处理器与安装在位姿调整机构上的三维激光摄像头相连，工控机分别与二维运动机构的X方向导轨和Y方向导轨的控制变频电机相连，键盘和显示器与工控机相连；二维运动机构的X方向导轨安装在Y方向导轨上。其解决人工检测带来的重新定位误差和时间浪费，很好的解决了机器人打磨的加工与检测问题，实现了打磨、检测的自动化过程，有效的提高了加工质量和效率。

技术领域

本发明涉及用于机器人打磨过程中的检测技术领域，尤其是涉及一种用于机器人打磨的在线视觉检测系统。

背景技术

机器视觉技术作为计算机科学的一个重要分支，在近三十年中有迅猛的发展。由于机器视觉系统可以快速获取大量信息自动进行数据处理，易于同设计信息及加工控制信息集成，因此，在现代自动化生产过程中，机器视觉系统被广泛用于工况监视、成品检验和质量控制等领域。传统的检测方式是将加工好的零部件装夹到测试系统，用测量装置直接接触测量，测量精度低，效率低，难以实现自动化。机器视觉检测系统能够不接触工件，通过照相机摄取检测图像，将其转化为数字信号，再采用先进的计算机硬件与软件技术对图像数字信号进行处理，从而得到所需要的各种目标图像特征值，并在此基础上实现模式识别，坐标计算，灰度分布图等多种功能。机器视觉检测系统能够根据其检测结果快速地显示图象，输出数据，发布指令，执行机构可以配合其完成位置调整，好坏筛选，数据统计等自动化流程。只需对工件进行扫描，根据其检测结果快速地显示图象，输出数据，发布指令，执行机构可以配合其完成相应调整，数据统计等自动化流程，与传统检测方式相比较，机器视觉的最大优点是非接触，精确，快速，可靠，以及信息数字化。

现有技术中的机器人打磨系统中，打磨零件的表面质量检测需要采用离线方式，机器人工作程序设定后，必须等到加工结束后取下工件进行测量才知道加工结果，就会出现反复装夹，既降低了加工精度，又浪费时间，降低生产率，无法真正实现加工的自动化，目前也有在打磨工位增加三坐标测量仪来实现在线测量，但这种方法不仅对现场要求高，而且成本高，检测速度慢。

发明内容

本发明的目的在于避免现有技术的缺陷而提供一种用于机器人打磨的在线视觉检测系统，有效解决了现有技术存在的问题。

为实现上述目的，本发明采取的技术方案为：所述的一种用于机器人打磨的在线视觉检测系统，其特点是包括三维激光测量机构和二维运动机构，二维运动机构上还设置有位姿调整机构，所述的三维激光测量机构包括工控机，工控机与信号处理器相连，信号处理器与安装在位姿调整机构上的三维激光摄像头相连，工控机分别与二维运动机构的X方向导轨和Y方向导轨的控制变频电机相连，键盘和显示器与工控机相连；二维运动机构的X方向导轨安装在Y方向导轨上。

所述的位姿调整机构包括安装在二维运动机构的X方向导轨上的底座，支撑轴通过底部法兰安装在底座上，支撑轴上设置有转接头，卡座通过卡柄安装在转接头上，卡柄上设置有转轴，支座安装在转轴上，支座上设置有用于安装三维激光摄像头的连接板。

所述的卡柄端部还设置有用于紧固卡座和卡柄的旋钮，旋紧旋钮实现转接头相对于支撑轴固定，同时实现卡柄对转轴的夹紧定位；所述的支座通过螺钉与转轴固定相连，连接板通过螺钉与支座固定相连。