[发明专利]一种用于先天性心脏病介入治疗的外科输送装置

说明书

技术领域

本发明涉及医疗器械技术领域，尤其涉及一种用于先天性心脏病介入治疗的外科输送装置。

背景技术

传统的先天性心脏病介入治疗手术采用内科介入治疗，是从股动脉切开微小的创口将输送装置沿股动脉输送至病变部位。由于病变位置关系，需要输送装置具有不同的角度，将封堵器送入病变位置。手术中需要多次长时间的使用X光机对心脏进行造影，对医护人员及患者造成一定的辐射伤害。现有技术的输送装置均是由不同类型的推进结构进行人工对封堵器的推进输送，存在医疗隐患，不能实现输送的智能化。

发明内容

本发明针对现有技术中的不足，提供一种用于先天性心脏病介入治疗的外科输送装置。

为了解决上述技术问题，本发明通过下述技术方案得以解决：

一种用于先天性心脏病介入治疗的外科输送装置，包括外鞘筒1、装载鞘2、推动杆3、第一机械手自动操作装置和第二机械手自动操作装置,第一机械手自动操作装置用于抓取和操作外鞘筒1，第二机械手自动操作装置用于抓取和操作推动杆3。

进一步地，第一机械手自动操作装置包括两固定杆101，所述两固定杆101固定在手术台端部两侧，两固定杆101中间设置有横杆102，横杆102上设置有平面移动装置104，平面移动装置104中设置有驱动电机，平面移动装置104下方连接有第一机械臂103，第一机械臂103底部通过一活动连接装置与第二机械臂105的一端连接，第二机械臂105的另一端通过一活动连接装置与第三连接臂106的一端连接，第三连接臂106的另一端通过一活动连接装置与第四连接臂107的一端连接，第四连接臂107的另一端设置有第一机械手装置108，第一机械手装置108用于抓取和操作外鞘筒1。

进一步地，第二机械手自动操作装置固定于手术台中部一侧，包括固定底座，固定底座上方设置有旋转支架201，旋转支架201的一端与固定底座通过螺丝进行连接固定，另一端与撑开装置支撑柱202的底部连接，撑开装置支撑柱202的顶端通过第一活动连接装置203与第一连接杆204的一端连接，第一活动连接装置203可以进行竖直方向的180度旋转，通过第一活动连接装置203的旋转带动第一连接杆201的运动；第一连接杆201的另一端通过第二活动连接装置205与第二连接杆206的一端连接，第二活动连接装置205可在竖直方向180度旋转；第二连接杆206的另一端通过第三活动连接装置207与第三连接杆208的一端连接，第三活动连接装置207可与第三连接杆208垂直平面进行360度旋转，从而带动第三连接杆208进行轴向旋转作业；第三连接杆208的另一端设置有第二机械手装置209，第二机械手装置209用于抓取和操作推动杆3。

进一步优选地，还包括控制系统，控制系统控制第一机械手自动操作装置和第二机械手自动操作装置中各机械装置的操作。

更进一步地，还包括显示装置，实时显示外鞘筒1、推动杆3的运动轨迹和位置，通过操作遥控装置例如手持遥控装置遥控操作第一机械手自动操作装置和第二机械手自动操作装置，实现对外鞘筒1和推动杆3的精确控制。

优选地，第一机械手装置108、第二机械手装置209中设置有传感器，所述传感器与控制系统连接，以实现进一步地精细控制和手术操作。

进一步优选地，第二机械手装置209中部设置有转动圆盘303，转动圆盘303中部设置有转向轴301，转向轴301下部设置有机械手302，位于转动圆盘303左、右侧的转向轴301上对称的设置有两个电磁换向机构，所述两个电磁换向机构与两平行长板外侧面固定设置；每个电磁换向机构包括包裹于最外层的保护壳305、垂直穿插固定设置在所述转向轴301上的永磁体306、对称地设置于转向轴301的轴线两侧的两个电磁活动装置，每个电磁活动装置包括固定在保护壳305内的电磁铁307，能够被电磁铁307吸附的导磁性移动块308，所述保护壳305内设置有供导磁性移动块308沿垂直转向轴301方向往复移动的限位部，所述导磁性移动块308朝向转向轴301的一端均竖直设置有两个相互平行的定位栓309，所述定位栓309采用隔磁材料；所述转向轴301在位于永磁体306安装部的两侧设置有两个与定位栓309间隙配合的定位孔，两个导磁性移动块308之间连接设置有拉伸弹簧；通过对电磁铁307通以一定方向的电流，从而控制电磁铁307的电磁场与永磁体306的磁场相对方向，从而控制机械手302进行灵活转向以进行精细操作。

本发明的用于先天性心脏病介入治疗的外科输送装置操作简单，使用方便，可以极大的提高医生手术的效率和稳定性，提高手术质量。