[发明专利]图像处理装置及方法、拍摄系统

说明书

提供拍摄装置及方法、图像处理装置及方法、拍摄系统。拍摄装置具备：拍摄元件(13)；用于将分别来自互不相同的视点的输入图像成像在拍摄元件(13)上的第1成像光学系统(11L)和第2成像光学系统(11R)；以及对通过第1成像光学系统(11L)和第2成像光学系统(11R)分别成像的输入图像进行调制的第1调制掩模(12L)和第2调制掩模(12R)，拍摄元件(13)拍摄由通过第1成像光学系统(11L)和第2成像光学系统(11R)来成像、并且通过第1调制掩模(12L)和第2调制掩模(12R)来调制从而光学重叠的两个输入图像而成的重叠图像，第1调制掩模(12L)和第2调制掩模(12R)各自的光透射率分布互不相同。

技术领域

本公开涉及拍摄图像的拍摄装置以及拍摄方法等。

背景技术

在汽车的安全驾驶辅助系统、移动机器人的自动控制系统或者检测可疑人员等的监视摄像头系统等中，为了供系统及用户进行判断或者控制，需要系统周边的三维位置的信息。

作为取得三维位置的方法，所谓的双目立体视觉(也称为三角法)得到广泛利用(例如参考专利文献1)。在该双目立体视觉中，将两个摄像头配置成位于互不相同的视点，且各自的视野重叠，各摄像头分别拍摄图像。而且，确定所拍摄到的两个图像间的对应点，使用该对应点和事先求出的两个摄像头的位置以及朝向等信息，计算对应点的三维位置。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开平6-167564号公报

发明内容

然而，在上述专利文献1的拍摄装置中，存在电路规模会变大这一问题。也就是说，存在如下问题：为了拍摄视点互不相同的图像，需要与视点的数量相同个数的拍摄元件(即上述的摄像头)，因具备大量的拍摄元件而电路规模会变大。

于是，在本公开的非限定性地例示的一个技术方案中，提供能够将电路规模抑制为小规模的拍摄装置等。

本公开的一个技术方案的拍摄装置具备：拍摄元件；两个以上的成像光学系统，其用于将分别来自互不相同的视点的输入图像在所述拍摄元件上成像；以及两个以上的调制掩模，其对通过所述两个以上的成像光学系统的各系统成像的所述输入图像进行调制，所述拍摄元件对重叠图像进行拍摄，所述重叠图像由通过所述两个以上的成像光学系统成像、并且通过所述两个以上的调制掩模调制而在光学上重叠的两个以上的所述输入图像构成，所述两个以上的调制掩模各自的光透射率分布互不相同。

此外，这些总括性的或者具体的技术方案既可以通过系统、方法、集成电路、计算机程序或者计算机可读取的记录介质来实现，也可以通过系统、方法、集成电路、计算机程序以及记录介质的任意组合来实现。计算机可读取的记录介质例如包括CD-ROM(CompactDisc-Read Only Memory)等非易失性的记录介质。

根据本公开，能够将电路规模抑制为小规模。

从本说明书及附图中可知晓本公开的一个技术方案的附加的益处及优点。该益处和/或优点可以单独地由本说明书及附图所公开的各种实施方式及特征而得到，无需为了获得一个以上益处和/或优点而实施所有的实施方式及特征。

附图说明

图1是表示实施方式1中的拍摄系统的概略结构的框图。

图2是表示实施方式1中的拍摄系统的具体结构的结构图。

图3是表示实施方式1中的光学部的配置结构的另一例的示意图。

图4是表示理想光学系统的图。

图5是表示实施方式1中的拍摄装置的配置和拍摄状况的例子的图。

图6是表示实施方式1中的基于计算机图形学的输入图像、基于该输入图像的观测图像以及根据观测图像生成的复原图像的图。