[发明专利]图像处理装置及方法、拍摄系统

权利要求书

1.一种图像处理装置，具备：

取得部，其取得重叠图像，所述重叠图像由被以双目立体视觉的方式配置的两个以上的成像光学系统成像且分别被调制而在光学上重叠的、来自互不相同的视点的同一物体的两个以上的输入图像构成；以及

图像处理部，其使用表示所述两个以上的输入图像的调制方式的调制信息，对所述重叠图像进行分解，由此生成与两个以上的输入图像相当的复原图像，

所述调制信息所包含的两个以上的输入图像的调制方式互不相同，

所述图像处理部在生成两个以上的复原图像时，

算出使基于第1参数和第2参数的评价值最小化的、所述第1参数的值以及所述第2参数的值的各值，所述第1参数与所述两个以上的复原图像对应，所述第2参数与视差对应，

将所算出的所述第1参数的值变换成所述两个以上的复原图像，

取得所算出的所述第2参数的值作为所述视差，

基于所算出的所述视差，算出到所述两个以上的复原图像所映现的对象物的距离，

所述评价值是由第1项、第2项和第3项的各项所示的值的和，

所述第1项使用所述第1参数表示所述重叠图像与根据所述调制信息对所述两个以上的复原图像进行调制后的图像之差的平方和，

所述第2项表示对所述第1参数的L1范数赋予权重后的值，

所述第3项使用第1参数以及第2参数表示下述值：对通过将所述两个以上的复原图像中的一个复原图像移动与所述视差相应的距离而得到的图像与所述两个以上的复原图像中的其它复原图像之差的L1范数赋予权重后的值。

2.一种拍摄系统，具备拍摄装置和图像处理装置，

所述拍摄装置具备：

拍摄元件；

两个以上的成像光学系统，其以双目立体视觉的方式配置，用于将分别来自互不相同的视点的同一物体的输入图像在所述拍摄元件上成像；以及

两个以上的调制掩模，其对通过所述两个以上的成像光学系统的各系统成像的所述输入图像进行调制，

所述拍摄元件对重叠图像进行拍摄，所述重叠图像由通过所述两个以上的成像光学系统成像、并且通过所述两个以上的调制掩模调制而在光学上重叠的两个以上的所述输入图像构成，

所述图像处理装置具备：

取得部，其取得由所述拍摄元件拍摄到的所述重叠图像；以及

图像处理部，其使用表示所述两个以上的调制掩模的调制方式的调制信息，对所述重叠图像进行分解，由此生成与分别来自互不相同的视点的两个以上的输入图像相当的复原图像，

所述两个以上的调制掩模各自的光透射率分布互不相同，

所述图像处理部在生成两个以上的复原图像时，

算出使基于第1参数和第2参数的评价值最小化的、所述第1参数的值以及所述第2参数的值的各值，所述第1参数与所述两个以上的复原图像对应，所述第2参数与视差对应，

将所算出的所述第1参数的值变换成所述两个以上的复原图像，

取得所算出的所述第2参数的值作为所述视差，

基于所算出的所述视差，算出到所述两个以上的复原图像所映现的对象物的距离，

所述评价值是由第1项、第2项和第3项的各项所示的值的和，

所述第1项使用所述第1参数表示所述重叠图像与根据所述调制信息对所述两个以上的复原图像进行调制后的图像之差的平方和，

所述第2项表示对所述第1参数的L1范数赋予权重后的值，

所述第3项使用第1参数以及第2参数表示下述值：对通过将所述两个以上的复原图像中的一个复原图像移动与所述视差相应的距离而得到的图像与所述两个以上的复原图像中的其它复原图像之差的L1范数赋予权重后的值。

3.一种图像处理方法，是至少一个处理器所进行的图像处理方法，该方法包括：

取得重叠图像，所述重叠图像由被以双目立体视觉的方式配置的两个以上的成像光学系统成像且分别被调制并在光学上重叠的、来自互不相同的视点的同一物体的两个以上的输入图像构成，

使用表示所述两个以上的输入图像的调制方式的调制信息，对所述重叠图像进行分解，由此生成与两个以上的输入图像相当的复原图像，

所述调制信息所包含的两个以上的输入图像的调制方式互不相同，

在生成两个以上的复原图像时，

算出使基于第1参数和第2参数的评价值最小化的、所述第1参数的值以及所述第2参数的值的各值，所述第1参数与所述两个以上的复原图像对应，所述第2参数与视差对应，

将所算出的所述第1参数的值变换成所述两个以上的复原图像，

取得所算出的所述第2参数的值作为所述视差，

基于所算出的所述视差，算出到所述两个以上的复原图像所映现的对象物的距离，

所述评价值是由第1项、第2项和第3项的各项所示的值的和，

所述第1项使用所述第1参数表示所述重叠图像与根据所述调制信息对所述两个以上的复原图像进行调制后的图像之差的平方和，

所述第2项表示对所述第1参数的L1范数赋予权重后的值，

所述第3项使用第1参数以及第2参数表示下述值：对通过将所述两个以上的复原图像中的一个复原图像移动与所述视差相应的距离而得到的图像与所述两个以上的复原图像中的其它复原图像之差的L1范数赋予权重后的值。