[发明专利]横穿道路的异常检测系统和方法

说明书

一种用于改善驶过铁路轨道、防畜栏或类似物的车辆的安全性和舒适性的方法。该方法可以包括由计算机系统接收对应于一个或多个前视传感器的一个或多个输入。计算机系统还可以接收表征车辆运动的数据。计算机系统可以基于一个或多个输入和数据来估算车辆相对于延伸横穿车辆前方的道路的铁路轨道、防畜栏等的运动。因此，计算机系统可以改变车辆的悬架设置、转向设置等以更安全地或更舒适地驶过铁路轨道、防畜栏等。

技术领域

本发明涉及车辆系统，并且更具体地涉及用于感知路面中的某些异常并适当地响应的系统和方法。

背景技术

为了提供、启用或支持诸如驾驶员辅助、控制车辆动力学和/或自主驾驶这样的功能，车辆需要准确地感知其正在行驶的环境。不幸的是，在行驶环境中发现的一些异常可能带来独特的挑战，这取决于各种因素。因此，需要一种用于改进如何识别这种异常以及车辆如何准备遇到它们的系统和方法。

发明内容

根据本发明，提供一种方法，包含：

由计算机系统接收对应于一个或多个传感器的一个或多个输入；

由计算机系统基于一个或多个输入来估算车辆相对于延伸横穿车辆前方的道路的异常的运动；和

通过计算机系统改变车辆的悬架设置以更安全地或更舒适地驶过异常。

根据本发明的一个实施例，一个或多个传感器中的至少一个包含表征车辆前方的行驶环境的前视传感器。

根据本发明的一个实施例，一个或多个传感器中的至少一个包含经由车辆的CAN总线向计算机系统提供数据的装置。

根据本发明的一个实施例，异常是铁路轨道或防畜栏。

根据本发明的一个实施例，前视传感器选自由超声传感器、激光扫描器、LiDAR装置、雷达装置和摄像机组成的组。

根据本发明的一个实施例，由装置提供的数据以俯仰、侧倾和横摆中的至少一个来表征车辆的姿态。

根据本发明的一个实施例，

异常是铁路轨道；和

估算包含确定铁路轨道和道路之间的相交角度。

根据本发明的一个实施例，改变包含通过计算机系统控制车辆的转向以将角度改变为更接近90度。

根据本发明的一个实施例，

一个或多个传感器中的第一传感器是摄像机；和

一个或多个传感器中的第二传感器是雷达或LiDAR装置。

根据本发明的一个实施例，估算包含：

通过计算机系统，使用与第一传感器相对应的数据来确定异常是防畜栏；和

通过计算机系统，使用与第二传感器相对应的数据来确定防畜栏是实际的防畜栏而不是虚拟的防畜栏。

根据本发明，提供一种方法，包含：

由以车载的方式承载在车辆上的计算机系统接收与以车载的方式承载在车辆上的一个或多个传感器相对应的一个或多个输入；

由车载计算机系统从车辆的CAN总线接收数据，数据表征车辆的速度、俯仰、侧倾和横摆中的至少一个；

由车载计算机系统基于一个或多个输入和数据来估算车辆相对于横穿车辆前方的道路的铁路轨道或防畜栏的运动；和

通过计算机系统改变车辆的悬架设置以更安全地或更舒适地驶过铁路轨道或防畜栏。

根据本发明的一个实施例，一个或多个传感器中的至少一个包含表征车辆前方的道路的前视传感器。