[发明专利]一种定位方法及系统

权利要求书

1.一种定位方法，其特征在于，包括：

通过牛头上安装的摄像头采集视频图像；

计算所述牛头上安装的束光器发射的X射线的成像区域，并获取所述成像区域的中心位置；

按照预置显示方式显示所述视频图像和所述成像区域，使得用户按照显示的所述视频图像和所述成像区域选择拍摄指令；

接收拍摄指令，获取所述拍摄指令中的目标拍摄区域；

根据所述目标拍摄区域和所述中心位置计算所述牛头的运动轨迹，并控制所述牛头按照所述运动轨迹进行运动，以使所述中心位置定位至所述目标拍摄区域。

2.如权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述计算所述牛头上安装的束光器发射的X射线的成像区域包括：

获取所述牛头的高度位置信息及探测器的位置信息；

根据所述牛头的高度位置信息和所述探测器的位置信息计算所述束光器发射的X射线的成像区域。

3.如权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述按照预置显示方式显示所述视频图像和所述成像区域包括：

在视频显示区域显示所述视频图像，并在所述视频显示区域以红虚线的形式显示所述成像区域。

4.如权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述根据所述目标拍摄区域和所述中心位置计算所述牛头的运动轨迹，并控制所述牛头按照所述运动轨迹进行运动包括：

以所述目标拍摄区域为基准，计算所述中心位置的相对位置；

根据所述相对位置，通过电机运动算法计算用于控制所述牛头运动的控制器的运动轨迹，所述运动轨迹包括所述控制器的各个轴的运动方向和运动距离；

生成包含所述运动轨迹的电机控制指令，将所述控制指令发送给所述控制器，以使所述控制器对所述控制指令进行解析得到运动轨迹，并根据所述运动轨迹控制行电机运动。

5.如权利要求4所述的定位方法，其特征在于，所述将所述控制指令发送给所述控制器包括：

通过预置通信线缆将所述控制指令发送给所述控制器。

6.一种定位系统，其特征在于，包括：

图像采集单元，用于通过牛头上安装的摄像头采集视频图像；

区域计算单元，用于计算所述牛头上安装的束光器发射的X射线的成像区域，并获取所述成像区域的中心位置；

图像显示单元，用于按照预置显示方式显示所述视频图像和所述成像区域，使得用户按照显示的所述视频图像和所述成像区域选择拍摄指令；

指令接收单元，用于接收拍摄指令，获取所述拍摄指令中的目标拍摄区域；

运动控制单元，用于根据所述目标拍摄区域和所述中心位置计算所述牛头的运动轨迹，并控制所述牛头按照所述运动轨迹进行运动，以使所述中心位置定位至所述目标拍摄区域。

7.如权利要求6所述的定位系统，其特征在于，所述区域计算单元包括：

位置获取模块，用于获取所述牛头的高度位置信息及探测器的位置信息；

区域计算模块，用于根据所述牛头的高度位置信息和所述探测器的位置信息计算所述束光器发射的X射线的成像区域。

8.如权利要求6所述的定位系统，其特征在于，所述图像显示单元具体用于：

在视频显示区域显示所述视频图像，并在所述视频显示区域以红虚线的形式显示所述成像区域。

9.如权利要求6所述的定位系统，其特征在于，所述运动控制单元包括：

位置计算模块，用于以所述目标拍摄区域为基准，计算所述中心位置的相对位置；

轨迹计算模块，用于根据所述相对位置，通过电机运动算法计算用于控制所述牛头运动的控制器的运动轨迹，所述运动轨迹包括所述控制器的各个轴的运动方向和运动距离；

指令发送模块，用于生成包含所述运动轨迹的电机控制指令，将所述控制指令发送给所述控制器，以使所述控制器对所述控制指令进行解析得到运动轨迹，并根据所述运动轨迹控制行电机运动。

10.如权利要求9所述的定位系统，其特征在于，所述指令发送模块具体用于：

通过预置通信线缆将所述控制指令发送给所述控制器。