[发明专利]一种获取高精度导航路径数据的方法和装置以及导航系统、驾驶系统

权利要求书

1.一种获取高精度导航路径数据的方法，其特征在于，包括：

获取导航路径中的形状点，拟合得到每个所述形状点的曲率值；

获取导航路径中所述形状点对应的路段，根据导航路径中至少包括方向的属性信息，将同方向的所述路段进行聚合得到路链集合，并对所述路链集合对应的所述形状点的曲率值进行有序聚类得到分段曲率值；

将所述分段曲率值标识到所述导航路径中对应的路径数据中。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取导航路径中的每个形状点，拟合得到每个所述形状点的曲率值的步骤，包括：

对导航路径中预设的第一采样点进行内插重采样后得到预设间隔的所述形状点的高精度空间几何数据；

通过三阶贝塞尔曲线的拟合模型对采样后所得到的高精度空间几何数据进行拟合计算，得到每个所述形状点的曲率值。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：

所述获取导航路径中所述形状点对应的路段，进一步包括：按照导航路径中预设的采样点获取导航路径中所述形状点对应的路段；

所述对所述路链集合对应的所述形状点的曲率值进行有序聚类得到分段曲率值，进一步包括：按照最小二乘法的聚类方式对所述路链集合对应的所述形状点的曲率值进行有序聚类得到分段曲率值。

4.根据权利要求1、2或3任一项所述的方法，其特征在于，在获取导航路径中的形状点的步骤之后，还包括：

根据所述形状点确定所述导航路径中多条路段交汇的节点，获取所述节点分别对应各条路段的坡度值；

将所述节点对应的各条路段的坡度值标识到所述导航路径中对应的路径数据中。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，还包括：

采用三维道格拉斯算法，根据所获取的形状点提取出所述导航路径中的坡度特征点，获取所述坡度特征点的坡度值；保留所述坡度特征点对应的路径数据，删除非坡度特征点对应的路径数据，更新所述导航路径中对应的路径数据；

和/或，根据得到的所述导航路径的路径数据，制作高精度导航电子地图。

6.一种获取高精度导航路径数据的装置，其特征在于，该装置包括第一处理模块、第二处理模块和存储模块；其中：

所述第一处理模块配置为获取导航路径中的形状点，拟合得到每个所述形状点的曲率值；

所述第二处理模块配置为获取导航路径中所述形状点对应的路段，并对所述路段中对应的所述形状点的曲率值进行有序聚类得到分段曲率值；

所述存储模块配置为将所述分段曲率值标识到所述导航路径中对应的路径数据中；

所述第二处理模块，进一步包括：曲率计算单元，配置为根据导航路径中至少包括方向的属性信息，将同方向的所述路段进行聚合得到路链集合；以及，对所述路链集合对应的所述形状点的曲率值进行有序聚类得到分段曲率值。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于：

所述第一处理模块包括：

第一采样单元，配置为对导航路径中预设的第一采样点进行内插重采样后得到预设间隔的所述形状点的高精度空间几何数据；

拟合单元，配置为通过三阶贝塞尔曲线的拟合模型对采样后所得到的高精度空间几何数据进行拟合计算，得到每个所述形状点的曲率值；

和/或，

所述第二处理模块还包括：第二采样单元，配置为按照导航路径中预设的第二采样点获取导航路径中所述形状点对应的路段；

所述曲率计算单元，进一步配置为按照最小二乘法的聚类方式对所述路链集合对应的所述形状点的曲率值进行有序聚类得到分段曲率值。