[发明专利]街景采集方法和系统、车辆

说明书

本发明公开了一种街景采集方法和系统、车辆，其中方法包括：在车辆行驶的过程中，通过车载定位装置获取所述车辆的当前地理位置，以及通过车载环视摄像设备获取所述车辆周围的图像，所述车载环视摄像设备至少包括分别部署于所述车辆前、后、左、右的四个摄像头；由所述车载环视摄像设备获取的图像生成当前地理位置的全景图像；根据所述当前地理位置信息、电子地图和当前地理位置的全景图像生成街景全景地图。本发明无需改造车辆、在车辆上安装专业拍摄设备，通过车载环视摄像设备便可无损获取车辆周边的图像、并自动生成全景图像和街景全景地图，当前地理位置无需专业的地图图像处理团队人工处理，降低了成本，并提高了街景全景地图的获取效率。

技术领域

本发明涉及图像处理技术，尤其是一种街景采集方法和系统、车辆。

背景技术

随着地图应用的发展，用户希望能够获取到更直观的街景地图。但是实景地图的采集需要配备专门车辆、人员和专业的360度摄像设备。由于车辆和人员稀少导致采集周期长，更新不及时，成本很高。

现有的车辆都是功能型汽车，传统的功能型汽车完全不具备获取街景的能力，现有技术中，主要通过以下方式获取街景地图：在现有车辆的顶部加装专业摄像设备，在行驶的过程中，根据环境，通过电脑调节相机的快门、光圈和感光度(ISO)，360度拍摄沿路的街景，使用车辆本身携带现有的或者加装定位系统采集位置信息，然后由专业的地图图像处理团队处理获取到的街景图像，生成街景地图。

在实现本发明的过程中，发明人发现，上述现有技术获取街景地图的方式至少存在以下问题：

以单反相机作为用于街景拍摄的专业拍摄设备，由于需要360度拍摄沿路的街景，就需要至少在四个方向就需要四个单反相机，加上在车辆顶部加装要求苛刻的改装技术，价格昂贵，而且单反相机需要固定在车辆顶部，顶部凸起的拍摄架也容易碰到低空异物导致安全事故、财务损坏；

另外，需要由专业的地图图像处理团队人工处理获取到的街景图像，生成街景地图，成本较高。

发明内容

本发明实施例所要解决的一个技术问题是：提供一种街景采集方法和系统、车辆，以至少部分解决上述现有技术获取街景地图的方式存在的问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供的一种街景采集方法，包括：

在车辆行驶的过程中，通过车载定位装置获取所述车辆的当前地理位置，以及通过车载环视摄像设备获取所述车辆周围的图像，所述车载环视摄像设备至少包括分别部署于所述车辆前、后、左、右的四个摄像头；

由所述车载环视摄像设备获取的图像生成当前地理位置的全景图像；

根据所述当前地理位置信息、电子地图和当前地理位置的全景图像生成街景全景地图。

可选地，在上述各方法实施例中，所述车载环视摄像设备包括以下任意一种或多种：环视摄像头、先进驾驶辅助系统ADAS摄像头、夜视摄像头；

和/或，

所述车载环视摄像设备在垂直方向上的摄像范围包括120～180度，在水平方向的摄像范围包括180度；

和/或，

所述车载环视摄像设备包括八个摄像头，所述八个摄像头分别部署于所述车辆的前、前左、前右、左、右、后、后左、后右位置。

可选地，在上述各方法实施例中，由所述车载环视摄像设备获取的图像生成当前地理位置的全景图像，包括：

分别对所述车载环视摄像设备获取的图像进行透视变换，将所述车载环视摄像设备获取的图像投影为在所述车辆中心、以所述车载环视摄像设备的垂直摄像角度拍摄的投影图像；

采用柱面投影方式，将所述投影图像投影到以所述车载环视摄像设备的摄像焦距为半径的柱面上，在所述柱面上获得投影拼接图像；