[发明专利]街景采集方法和系统、车辆

权利要求书

1.一种街景采集方法，其特征在于，包括：

在车辆行驶的过程中，通过车载定位装置获取所述车辆的当前地理位置，以及通过车载环视摄像设备获取所述车辆周围的图像，所述车载环视摄像设备至少包括分别部署于所述车辆前、后、左、右的四个摄像头；其中，所述车辆的当前地理位置为所述车辆中心的当前地理位置；

分别对所述车载环视摄像设备获取的图像进行透视变换，将所述车载环视摄像设备获取的图像投影为在所述车辆中心、以所述车载环视摄像设备的垂直摄像角度拍摄的投影图像；

采用柱面投影方式，将所述投影图像投影到以所述车载环视摄像设备的摄像焦距为半径的柱面上，在所述柱面上获得投影拼接图像；

分别基于所述投影拼接图像中相邻两幅图像重叠区域中的匹配特征点，对所述相邻两幅图像进行图像配准；其中，分别基于所述投影拼接图像中每两幅图像重叠区域中的匹配特征点，对所述的两幅图像进行图像配准，包括：利用预设算法获取相邻两幅图像的重叠区域，从所述重叠区域中提取特征点；获取所述重叠区域中所述相邻两幅图像中的一组以上的初始匹配特征点，每组匹配特征点包括所述相邻两幅图像中一幅图像中的第一特征点和所述相邻两幅图像中另一幅图像中的第二特征点；根据所述第一特征点到所述一幅图像中心点之间的距离、以及所述第二特征点到所述另一幅图像中心点之间的距离之间的相似性，从所述一组以上的初始匹配特征点中选取一组以上精确匹配特征点；通过所述一组以上精确匹配特征点中各组精确匹配特征点之间的对应关系，获取所述相邻两幅图像进行图像对齐所需的变换参数；基于所述变换参数对所述相邻两幅图像进行图像对齐；

采用颜色拟合法对重叠区域的图像进行融合，获得当前地理位置的全景图像；

根据所述当前地理位置信息、电子地图和当前地理位置的全景图像生成街景全景地图。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车载环视摄像设备包括以下任意一种或多种：环视摄像头、先进驾驶辅助系统ADAS摄像头、夜视摄像头；

和/或，

所述车载环视摄像设备在垂直方向上的摄像范围包括120～180度，在水平方向的摄像范围包括180度；

和/或，

所述车载环视摄像设备包括八个摄像头，所述八个摄像头分别部署于所述车辆的前、前左、前右、左、右、后、后左、后右位置。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对所述车载环视摄像设备获取的图像进行透视变换，包括：

根据预先设置的图像坐标系与照相机坐标系、以及照相机坐标系与世界坐标系之间的坐标变换关系，将车载环视摄像设备获取的图像由图像坐标系变换到世界坐标系，获得景物以所述车载环视摄像设备的摄影中心为原点的第一世界坐标系图像；

根据所述车载环视摄像设备的摄影中心相对于所述车辆中心的位置关系，获得所述景物以车辆中心为原点的第二世界坐标系图像；

根据预先设置的照相机坐标系与世界坐标系、以及图像坐标系与照相机坐标系之间的坐标变换关系，获得所述投影图像。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，获得所述投影图像之后，还包括：

对所述投影图像进行矫正处理，消除所述投影图像中的畸变和噪声信息。

5.根据权利要求1至4任意一项所述的方法，其特征在于，所述采用颜色拟合法对重叠区域的图像进行融合，获得当前地理位置的全景图像，包括：

对所述重叠区域的图像进行双线性插值处理，获得当前地理位置的全景图像。