[发明专利]码垛方法、码垛装置、计算机可读存储介质及电子设备

说明书

本公开涉及一种码垛方法、码垛装置、计算机可读存储介质及电子设备，用于将多个矩形货物码放至一矩形的托盘上。该码垛方法包括：在托盘的可码放区域内获取一参考点，以所述参考点为原点、以由该原点引伸的两垂直边为边缘，确定一目标码放区域；根据所述目标码放区域的尺寸和所述货物的尺寸，确定一L型图案对应的占用区域；将所述L型图案的内拐点作为所述参考点，直至根据所述目标码放区域无法确定一L型图案对应的占用区域；根据所确定的所有所述占用区域，将所述货物码放至所述托盘的对应位置处。本公开能提高托盘的空间利用率以及码垛的工作效率。

技术领域

本公开涉及仓储技术领域，尤其涉及一种码垛方法、码垛装置、计算机可读存储介质及电子设备。

背景技术

产品仓库中常有大量的货物需要进行码垛堆叠，货物在入库上架或者出库时，需要将散放的货物按照一定的方式尽可能紧密的码放在托盘上，以便于配送和运输。这一过程主要是通过输送线将货物运送到码垛机的机械手臂处，再通过机械手抓取货物，并根据指定的码放坐标将货物码放在托盘上来实现的。

现有的码垛方式主要包括基本顺序码垛方法、横竖交错码垛方法和压缝式码垛方法。如图1所示，基本顺序码垛方法是指货物通过输送线传送过来，码垛机器人抓取输送线上的一个货物，按相同方向一个挨一个的逐层进行码放，或者在输送线终端通过理货设备将一层货物整理后，码垛机器人一次性抓取一层的货物码放在托盘上。如图2所示，横竖交错码垛方法是指第一层所有货物按横向顺序码放若干行，竖向码放若干行，第二层所有货物按第一层的镜像码放，第三层与第一层相同，以此类推。如图3所示，压缝式码垛方法是指第一层顺序码放，第二层货物压放在第一层货物之间的缝隙上与第一层货物同方向进行顺序码放，以此类推。现有的码垛方式具有简单规整的特点，但是货物的紧密度不足，从而导致托盘的空间利用率较低。

需要说明的是，在上述背景技术部分公开的信息仅用于加强对本公开的背景的理解，因此可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。

发明内容

本公开的目的在于提供一种码垛方法、码垛装置、计算机可读存储介质及电子设备，进而至少在一定程度上克服由于相关技术的限制和缺陷而导致的一个或者多个问题。

本公开的其他特性和优点将通过下面的详细描述变得显然，或部分地通过本公开的实践而习得。

根据本公开的第一方面，提供一种码垛方法，用于将多个矩形货物码放至一矩形的托盘上；所述方法包括：

在托盘的可码放区域内获取一参考点，以所述参考点为原点、以由该原点引伸的两垂直边为边缘，确定一目标码放区域；

根据所述目标码放区域的尺寸和所述货物的尺寸，确定一L型图案对应的占用区域；

将所述L型图案的内拐点作为所述参考点，直至根据所述目标码放区域无法确定一L型图案对应的占用区域；

根据所确定的所有所述占用区域，将所述货物码放至所述托盘的对应位置处。

在本公开的一种示例性实施例中，所述确定一L型图案对应的占用区域包括：

根据所述目标码放区域的尺寸和所述货物的尺寸，确定沿第一边按照第一方向码放的货物个数、沿第二边按照第二方向码放的货物个数以及码放宽度，构成L型图案，且所述L型图案对应于所述货物的占用区域；

其中，所述第一边为所述两垂直边中的一边且平行于所述第一方向，所述第二边为所述两垂直边中的另一边且平行于所述第二方向。

在本公开的一种示例性实施例中，所述L型图案的码放宽度等于1。

在本公开的一种示例性实施例中，所述码垛方法还包括：

获取所述目标码放区域中所述L型图案沿所述第一边末端的剩余尺寸；