[发明专利]码垛方法、码垛装置、计算机可读存储介质及电子设备有效
申请号: | 201710011141.7 | 申请日: | 2017-01-06 |
公开(公告)号: | CN108275294B | 公开(公告)日: | 2020-06-05 |
发明(设计)人: | 肖鹏宇 | 申请(专利权)人: | 北京京东尚科信息技术有限公司;北京京东世纪贸易有限公司 |
主分类号: | B65B5/10 | 分类号: | B65B5/10;B65B57/10;B65G61/00 |
代理公司: | 北京律智知识产权代理有限公司 11438 | 代理人: | 阚梓瑄;王卫忠 |
地址: | 100195 北京市海淀区杏石口路6*** | 国省代码: | 北京;11 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 码垛 方法 装置 计算机 可读 存储 介质 电子设备 | ||
1.一种码垛方法,用于将多个矩形货物码放至一矩形的托盘上;其特征在于,所述码垛方法包括:
在托盘的可码放区域内获取一参考点,以所述参考点为原点、以由该原点引伸的两垂直边为边缘,确定一目标码放区域;
根据所述目标码放区域的尺寸和所述货物的尺寸,确定一L型图案对应的占用区域;
将所述L型图案的内拐点作为所述参考点,直至根据所述目标码放区域无法确定一L型图案对应的占用区域;
根据所确定的所有所述占用区域,将所述货物码放至所述托盘的对应位置处。
2.根据权利要求1所述的码垛方法,其特征在于,所述确定一L型图案对应的占用区域包括:
根据所述目标码放区域的尺寸和所述货物的尺寸,确定沿第一边按照第一方向码放的货物个数、沿第二边按照第二方向码放的货物个数以及码放宽度,构成L型图案,且所述L型图案对应于所述货物的占用区域;
其中,所述第一边为所述两垂直边中的一边且平行于所述第一方向,所述第二边为所述两垂直边中的另一边且平行于所述第二方向;
其中,所述码放宽度为按照第一方向码放的货物的排数或者按照第二方向码放的货物的列数。
3.根据权利要求2所述的码垛方法,其特征在于,所述L型图案的码放宽度等于1。
4.根据权利要求2所述的码垛方法,其特征在于,所述码垛方法还包括:
获取所述目标码放区域中所述L型图案沿所述第一边末端的剩余尺寸;
根据所述货物的尺寸和所述剩余尺寸,确定沿所述第一边末端按照所述第二方向码放的货物对应的占用区域。
5.根据权利要求2至4任一项所述的码垛方法,其特征在于,所述码垛方法还包括:
判断所述第一方向上的货物尺寸之和是否小于该第一方向上所述托盘的可码放区域的边长;
当所述第一方向上的货物尺寸之和小于该第一方向上所述托盘的可码放区域的边长时,使该第一方向末端的货物边缘与所述托盘的可码放区域的边缘保持齐平;和/或,
判断所述第二方向上的货物尺寸之和是否小于该第二方向上所述托盘的可码放区域的边长;
当所述第二方向上的货物尺寸之和小于该第二方向上所述托盘的可码放区域的边长时,使该第二方向末端的货物边缘与所述托盘的可码放区域的边缘保持齐平。
6.根据权利要求1所述的码垛方法,其特征在于,所述码垛方法还包括:
调整输送线终端的货物的摆放方式,使多个所述货物按照所确定的所有所述占用区域规整成整层货物,以备码垛机器人抓取码放至托盘的相应位置处。
7.根据权利要求1所述的码垛方法,其特征在于,所述码垛方法还包括:
调整输送线终端的货物的摆放方式,使多个所述货物同向卡放在所述输送线终端的一角,以备码垛机器人抓取码放至托盘的相应位置处。
8.根据权利要求1至4任一项所述的码垛方法,其特征在于,所述码垛方法还包括:
根据所述托盘的限高,在完成单层货物的码放后,按照与单层货物的码放方式相同或者互成镜像的码放方式,逐层进行货物的码放。
9.根据权利要求1至4任一项所述的码垛方法,其特征在于,所述码垛方法还包括:
通过托盘缠绕机将码放好的货物进行膜缠绕包装。
10.一种码垛装置,用于将多个矩形货物码放至一矩形的托盘上;其特征在于,所述码垛装置包括:
获取模块,用于在托盘的可码放区域内获取一参考点,并以所述参考点为原点、以由该原点引伸的两垂直边为边缘,确定一目标码放区域;
计算模块,用于根据所述目标码放区域的尺寸和所述货物的尺寸,确定一L型图案对应的占用区域;
重置模块,用于将所述L型图案的内拐点作为所述参考点,直至根据所述目标码放区域无法确定一L型图案对应的占用区域;
码垛模块,用于根据所确定的所有所述占用区域,将所述货物码放至所述托盘的对应位置处。
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