[发明专利]带减速机构的麦克纳姆轮

权利要求书

1.一种带减速机构的麦克纳姆轮，其特征在于：包括轮毂、以及均匀设置于所述轮毂上的若干滚轮，所述轮毂设置于壳输出式减速箱外端；所述壳输出式减速箱，包括减速机构、设置于所述减速机构两侧的前端盖和后端盖、以及设置于所述减速机构外端的用于设置所述轮毂的减速箱壳体。

2.根据权利要求1所述的一种带减速机构的麦克纳姆轮，其特征在于：所述减速机构包括外表面设置有动力输出体的动力输出架，所述减速箱壳体内表面设置有与所述动力输出体相配合使用的动力接入体。

3.根据权利要求2所述的一种带减速机构的麦克纳姆轮，其特征在于：所述动力输出体由齿轮构成，所述动力接入体由与齿轮相匹配的内齿圈构成。

4.根据权利要求2或3所述的一种带减速机构的麦克纳姆轮，其特征在于：所述动力输出架两侧分别设置有转动轴和动力输入装置，所述转动轴穿透所述前端盖并与所述制动器连接，且所述驱动装置穿过所述后端盖并与所述动力输入装置连接。

5.根据权利要求4所述的一种带减速机构的麦克纳姆轮，其特征在于：所述动力输出架上设置有与所述减速箱壳体相配合使用的由轴承构成的转动体。

6.根据权利要求5所述的一种带减速机构的麦克纳姆轮，其特征在于：所述前端盖和所述后端盖均通过由螺栓构成的固定件与所述动力输出架固定连接，所述制动器通过由螺栓构成的所述固定件固定设置于所述前端盖外侧。