[发明专利]自助提款机自动包装生产线及采用该生产线的包装工艺

权利要求书

1.一种自助提款机自动包装生产线，其特征在于：

主要分为传送带区域和机器人区域两个区域，包括机械系统、控制检测系统、和机器人系统；

其中，机械系统完成自助提款机的运输和打包操作；

控制检测系统进行信号传输，以及自助提款机和包装纸箱的检验；

机器人系统实现套箱功能，可实现多种尺寸规格自助提款机的包装操作；

传送带区域包括：上料工位输送带(1)、自助提款机(2)、套膜工位输送带(3)、薄膜泡沫盛放装置(4)、自动套箱工位输送带(5)、自动对中纠偏机构(6)、箱盖盛放装置(8)、套箱盖工位输送带(9)、旋转平台(10)、打带机(11)、下料工位输送带(12)、手动启停开关(13)；

机器人区域包括：套箱夹具(7)、机器人安全护栏(14)、自动理料装置(15)、机器人底座(16)、六自由度机器人(17)和包装纸箱(18)；

按照包装步骤上述单元的设置顺序依次为：上料工位输送带(1)、自助提款机(2)、套膜工位输送带(3)、薄膜泡沫盛放装置(4)、自动套箱工位输送带(5)、自动对中纠偏机构(6)、箱盖盛放装置(8)、套箱盖工位输送带(9)、旋转平台(10)、打带机(11)和下料工位输送带(12)，在整条包装生产线上各个工位处都设有手动启停开关(13)；

并且其中，六自由度机器人(17)位于机器人安全护栏(14)中央位置的机器人底座(16)上，六自由度机器人(17)两边放置两组自动理料装置(15)和包装纸箱(18)，套箱夹具(7)则设置在六自由度机器人(17)的操作臂上并由此被操作。

2.根据权利要求1所述的自助提款机自动包装生产线，其特征在于：

控制检测系统主要包括伺服电机、驱动器、用于信号输入的光电开关、位置反馈的光栅尺、PLC模块，以及与输送线、打带机构及机器人系统信号相互传输的微控制器，以及到位检测光电开关(15-9)。

3.根据权利要求2所述的自助提款机自动包装生产线，其特征在于：

套箱夹具(7)具备纸箱大面积吸取、纸箱双侧面固定、夹取范围可调功能，包括：第一伺服电机(7-1)、丝杠(7-2)、导轨滑块(7-3)、夹具连接件(7-4)、夹具框架(7-5)、真空吸盘(7-6)、两侧限位摆杆(7-7)、侧面吸盘(7-8)、气缸(7-9)；其中，夹具框架(7-5)中央设置夹具连接件(7-4)，在夹具框架(7-5)中央轴线上设置丝杠(7-2)，丝杠(7-2)由第一伺服电机(7-1)驱动，在夹具框架(7-5)的四个角，设置四组每组四个即4*4布置方式的真空吸盘(7-6)，在夹具框架(7-5)的两侧设置两侧限位摆杆(7-7)，在两侧限位摆杆(7-7)上设置相向设置的侧面吸盘(7-8)，在两侧限位摆杆(7-7)上还设置有气缸(7-9)。

4.根据权利要求3所述的自助提款机自动包装生产线，其特征在于：

自动理料装置(15)主要包括底架(15-1)、载料底板(15-2)、可动理料围栏A(15-3)、可动理料围栏B(15-4)、中央位置(15-5)、调平地脚(15-6)、第二伺服电机(15-7)、双向丝杠与导轨(15-8)、到位检测光电开关(15-9)、PLC模块，用于接收自助提款机(2)的型号的控制信号自动对自助提款机(2)进行定位纠偏。

5.根据权利要求4所述的自助提款机自动包装生产线，其特征在于：

自动对中纠偏机构(6)包括伺服电机及减速器(6-3)，采用T型丝杠座(6-2)，配有高精度双旋向丝杠(6-1)完成位置纠偏和定位，利用光栅传感器进行位置反馈。

6.一种自助提款机的自动包装工艺，采用如上述权利要求1-5任一项所述的自助提款机自动包装生产线，其特征在于包括如下工艺步骤：

步骤一：自助提款机(2)由AGV小车上料至上料机构板式输送带(1)上，控制系统将上料自助提款机(2)的型号、尺寸规格信号发送至整条包装生产线的各个工位；

步骤二：自助提款机(2)上料至上料工位输送带(1)上以后，由上料工位输送带(1)将自助提款机(2)输送至套膜工位输送带(3)，操作人员根据控制信号在泡沫薄膜盛放装置(4)中选取相对应的薄膜和泡状进行包装，套膜工位输送带(3)将包有薄膜和泡沫的自助提款机(2)输送至自动套箱工位输送带(5)，由自动对中纠偏机构(6)实现自助提款机(2)的纠偏和定位功能；

步骤三：自动理料装置(15)固定纸箱(18)在中央位置(15-5)，保证六自由度机器人(17)每次抓取纸箱(18)的位置精度；

步骤四：六自由度机器人(17)通过套箱夹具(7)抓取撑开的纸箱(18)进行套箱动作，自动套箱工位输送带(5)将自助提款机(2)运至套箱盖工位输送带(9)，由操作人员根据控制信号完成相应型号的套箱盖动作；

步骤五：上述步骤完成后由套箱盖工位输送带(9)将自助提款机(2)输送至打带机(11)，打带机(11)根据自助提款机(2)信号调取相应尺寸规格的打带程序完成打带动作；

步骤六：最后由旋转平台(10)将包装完成自助提款机(2)送至下料工位输送带(12)，完成全部的包装工序。