[发明专利]人机互动体感车

说明书

本发明所提供的一种人机互动体感车，其包括车体及设于车体上的两个车轮，所述车轮在径向方向上可绕车体转动；所述车体进一步包括一支撑骨架、设置在该支撑骨架上的两个脚踏装置、第一位置传感器及控制装置，所述支撑骨架为一整体结构且与车轮转动连接，所述第一位置传感器用以感测所述两个脚踏装置相对所述支撑骨架的受力或倾斜度信息，所述控制装置根据所述受力或倾斜度信息，控制所述驱动装置驱动所述车轮移动或转动，所述车轮与车体之间设有车轮轴，所述车轮轴一端与车轮相连接，另一端连接有车轮轴固定板，所述车轮轴固定板与所述车体相固持。如此，结构简单，方便组装，提高各部件的模块化程度。

技术领域

本发明涉及一种平衡车，具体涉及一种人机互动体感车。

背景技术

人机互动体感车，又叫电动平衡车、思维车，其运作原理主要是建立在一种被称为“动态稳定”的基本原理上，利用车体内部的陀螺仪和加速度传感器，来检测车体姿态的变化，并利用伺服控制系统，精确地驱动电机进行相应的调整，以保持系统的平衡。

现有的人机互动体感车一般分为有操作杆和无操作杆这两类，其中带操作杆的人机互动体感车，其人机互动体感车的前进、后退及转向均由操作杆来进行具体操作控制。而不带操作杆的人机互动体感车，其人机互动体感车的前进、后退是由整个人机互动体感车的倾斜来控制，转向则由使用者脚踏在脚踏平台上，并通过两个脚踏平台之间相对旋转角度差来进行控制实现。其中，不带操作杆的两轮人机互动体感车主要为专利CN201410262108.8所揭示的两轮自平衡人机互动体感车为代表，该平衡车中的内盖包括对称设置的左内盖与右内盖，且左内盖相对右内盖转动连接。

然，所述平衡车用于起支撑骨架作用的内盖需包括左内盖与右内盖，结构相对复杂。

发明内容

本发明是为了克服现有技术而提出的一种结构简单的人机互动体感车。

为了实现上述目的，本发明提供一种人机互动体感车，其包括车体及设于车体上的两个车轮，所述车轮在径向方向上可绕车体转动；所述车体进一步包括一支撑骨架、设置在该支撑骨架上的两个脚踏装置、第一位置传感器及控制装置，所述支撑骨架为一整体结构且与车轮转动连接，所述第一位置传感器用以感测所述两个脚踏装置相对所述支撑骨架的受力或倾斜度信息，所述控制装置根据所述受力或倾斜度信息，控制所述驱动装置驱动所述车轮移动或转动，所述车轮与车体之间设有车轮轴，所述车轮轴一端与车轮相连接，另一端连接有车轮轴固定板，所述车轮轴固定板与所述车体相固持。

所述车轮轴固定板垂直于车轮轴线方向。

所述人机互动体感车设有电源，所述驱动装置设于所述车轮内，所述车轮轴内设有线缆，所述线缆延伸出所述车轮轴固定板用以与控制装置和/或电源相连接。

所述车体设有凹陷的用以收容固持所述车轮轴固定板的收容槽。

所述车轮轴固定板为矩形，所述收容槽为与所述车轮轴固定板相对应的矩形。

所述第一位置传感器为压力传感器。

所述控制装置用以根据两个脚踏装置之间的受力信息差或倾斜度信息差驱动所述车轮移动或转动。

所述同一脚踏装置上设有用以感测同一脚掌不同部位倾斜度信息或压力信息的两个第一位置传感器，所述控制装置用以根据所述两个第一位置传感器的倾斜度差或压力差驱动所述车轮移动或转动。

所述脚踏装置与支撑骨架之间为活动连接或固定连接。

所述第一位置传感器用以感测脚踏装置上是否有使用者，以控制车轮的启停。

所述脚踏装置包括脚踏平台以及位于脚踏平台上方的脚垫，所述第一位置传感器设置于所述脚踏平台下方。

所述人机互动体感车进一步包括一第二位置传感器，用以感测支撑骨架相对车轮的倾斜信息。