[发明专利]一种回转式多工位研磨方法

说明书

技术领域

本发明涉及研磨技术领域，更具体地说，特别涉及一种回转式多工位研磨方法。

背景技术

在抛光行业中，如图1所示，传统的研磨方法是在机器人的周围布置所需要的动力头(磨头)，机器人A夹持工件在第一个工位的动力头B上根据需要做相对应的轨迹运动，待完成后转移至下一个工位，以此类推，实际在工作中，其它的动力头(磨头)处于待加工状态，降低工作效率，而且随着工步(工位)的增加，效率将急剧下降。为此，有必要设计一种回转式多工位研磨方法以彻底解决上述问题，提高效率。

发明内容

本发明的目的在于提供一种提高效率的回转式多工位研磨方法。

为了达到上述目的，本发明采用的技术方案如下：

一种回转式多工位研磨方法，该方法包括，首先、采用多个围绕着分度圆盘打磨工作站的六自由度机械手夹持待加工工件，然后、分度圆盘打磨工作站上的多个动力头装置分别对相应的六自由度机械手上所夹持的待加工工件同时进行加工。

进一步地，所述回转式多工位研磨方法具体包括以下步骤，

S1、控制系统控制每个六自由度机械手上的治具夹持待研磨的工件；

S2、控制系统控制每个六自由度机械手将待研磨的工件分别送至相对应工位的动力头装置处，动力头装置上的动力头同时对每个六自由度机械手上的待研磨工件按照第一设定时间进行研磨加工；

S3、在步骤S2中所对应的工位完成研磨加工后，控制系统控制分度圆盘打磨工作站旋转至下一个工位；

S4、控制系统控制调整工位后的每个动力头装置对六自由度机械手上的工件进行下一工序的研磨加工；

S5、循环步骤S3-S4直至每个六自由度机械手上的工件全部完成研磨为止。

进一步地，每个六自由度机械手上所夹持的待加工工件可根据加工要求调整其工作角度，所述动力头装置上的动力头可实现360°旋转打磨运动。

进一步地，所述六自由度机械手的动作通过控制系统中的工业计算机实现，所述分度圆盘打磨工作站和动力头装置的动作通过PLC控制器实现。

与现有技术相比，本发明的优点在于：本发明可同时对多个工位的工件进行加工，使效率得以成倍提高，同时本发明没有回原点动作，更加提高了效率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是现有技术中研磨装置的结构示意图。

图2是实现本发明所述回转式多工位研磨方法的装置结构示意图。

图3是本发明所述回转式多工位研磨方法的工艺流程图。

图4是图2中动力头装置的结构示意图。

图5是图2中六自由度机械手的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图对本发明的优选实施例进行详细阐述，以使本发明的优点和特征能更易于被本领域技术人员理解，从而对本发明的保护范围做出更为清楚明确的界定。

参阅图2和图3所示，本发明提供一种回转式多工位研磨方法，该方法基于分度圆盘打磨工作站1、多个六自由度机械手2和多个动力头装置3实施，多个所述动力头装置3均匀布置在分度圆盘打磨工作站1的四周，多个所述六自由度机械手2均匀分布在分度圆盘打磨工作站1的外围，且每个六自由度机械手2对应一个动力头装置3。

所述回转式多工位研磨方法包括以下步骤：

步骤一、控制系统控制每个六自由度机械手2上的治具夹持待研磨的工件；

步骤二、控制系统控制每个六自由度机械手2将待研磨的工件分别送至相对应工位的动力头装置3处，动力头装置3上的动力头同时对每个六自由度机械手2上的待研磨工件按照第一设定时间进行研磨加工，所述动力头装置3上的动力头可实现360°旋转打磨运动；

步骤三、在步骤S2中所对应的工位完成研磨加工后，控制系统控制分度圆盘打磨工作站1旋转至下一个工位；

步骤四、控制系统控制调整工位后的每个动力头装置3对六自由度机械手2上的工件进行下一工序的研磨加工；

步骤五、循环步骤S3-S4直至每个六自由度机械手2上的工件全部完成研磨为止。

下面以4工步为例对本发明的多工位研磨装置的工作原理作详细介绍：