[发明专利]作业机

说明书

在吸嘴升降时的移动方向从铅垂方向偏离的情况下，吸嘴保持元件的保持位置根据吸嘴保持元件的保持高度而不同，因此无法确保适当的作业。因此，通过吸嘴来保持在比工作台的上表面高出预定高度(H)的位置载置的元件，并将该元件载置于预定位置。而且，拍摄该元件，并运算元件的载置位置即第一高度元件载置位置。另外，通过吸嘴来保持载置于工作台上的元件，并将该元件载置于上述预定位置。而且，拍摄该元件，运算元件的载置位置即第二高度元件载置位置。接下来，运算第一高度元件载置位置与第二高度元件载置位置的偏离量。由此，通过基于该偏离量来进行元件的保持位置的修正、元件的载置位置的修正等，可确保适当的作业。

技术领域

本发明涉及一种作业机，上述作业机具备具有能够保持载置于任意位置的元件的保持件的保持头和使保持头移动的移动装置。

背景技术

作业机存在以下结构，即，具备具有能够保持载置于任意位置的元件的保持件的保持头和使保持头移动的移动装置，并进行将由保持件保持的元件向预定位置载置的作业。在这样的作业机中，有时保持件升降时的移动方向相对于铅垂方向等预先设定的方向倾斜，考虑到保持件升降时的移动方向的倾斜，优选进行元件的保持作业、载置作业等。下述专利文献记载有：拍摄保持件，并基于拍摄数据来运算保持件升降时的移动方向的倾斜，考虑到该倾斜来进行元件的保持作业、载置作业等。

专利文献1：国际公开第2014/103027号

发明内容

发明所要解决的课题

根据上述专利文献记载的技术，通过运算保持件升降时的移动方向的倾斜，能够适当地进行元件的保持作业、载置作业等，但通过更适当地运算保持件升降时的移动方向的倾斜，能够更适当地执行元件的保持作业、载置作业等。本发明是鉴于这样的实际情况而完成的，课题在于适当地推定保持件升降时的移动方向的倾斜。

用于解决课题的技术方案

为了解决上述课题，本说明书公开一种作业机，具备：保持头，具有能够保持载置于任意位置的元件的保持件；拍摄装置，对载置于任意位置的元件进行拍摄；移动装置，使上述保持头移动；及控制装置，上述控制装置具有：第一工作控制部，控制上述保持头和上述移动装置的工作，以通过上述保持件来保持载置于第一高度的元件并将由上述保持件保持的元件载置于设定位置；第一拍摄部，对通过上述第一工作控制部而载置于上述设定位置的元件进行拍摄；第二工作控制部，控制上述保持头和上述移动装置的工作，以通过上述保持件来保持载置于与上述第一高度不同的第二高度的元件并将由上述保持件保持的元件载置于上述设定位置；第二拍摄部，对通过上述第二工作控制部而载置于上述设定位置的元件进行拍摄；及运算部，基于由上述第一拍摄部的拍摄得到的拍摄数据和由上述第二拍摄部的拍摄得到的拍摄数据，来运算所载置的元件的位置偏离量。

发明效果

根据本公开，通过对将载置于高度不同的位置的元件载置于预定位置的情况下的元件的载置位置的偏离量进行运算，能够适当地推定保持件升降时的移动方向的倾斜。

附图说明

图1是表示元件安装机的立体图。

图2是表示元件安装机的元件安装装置的立体图。

图3是表示散装元件供给装置的立体图。

图4是表示元件供给单元的立体图。

图5是表示元件供给单元的透视图。

图6是表示元件供给单元的透视图。

图7是表示元件散布装置的立体图。

图8是表示元件散布装置的立体图。

图9是表示元件保持头的立体图。

图10是表示收纳有引脚元件的状态的元件接受部件的图。