[发明专利]作业车

说明书

作业车具备：借助来自发动机的旋转动力而驱动的行进机构及进行对地作业的作业装置；负荷率计算部（53），计算表示发动机负荷的发动机负荷率；对地速度计算部（51），使用卫星测位数据计算车体的对地速度；打滑率计算部（52），使用对地速度计算表示行进机构相对于地面的打滑的打滑率；行进作业控制部（4），控制发动机的转速和作业装置的姿势，形成适当的行进作业状态；以及行进作业管理部（50），基于发动机负荷率和打滑率，输出指令行进作业状态的变更的状态变更指令。

技术领域

本发明涉及具备行进机构和作业装置的作业车，所述行进机构借助来自搭载在车体上的发动机的旋转动力驱动，所述作业装置随着车体的行进进行对地作业。

背景技术

作为这样的作业车之一，在专利文献1的拖拉机中，在借助行进装置行进的车体上升降自如地装备着对地作业装置，基于由牵引负荷传感器检测出的牵引负荷值，对于对地作业装置进行升降控制（牵拉控制）。进而，具备打滑率取得机构，其取得行进装置相对于地面的打滑率。在由该打滑率取得机构取得的打滑率超过了阈值的情况下，使对地作业装置在牵拉控制中上升到比预先设定的值高的目标对机体水平值。即，在行进装置打滑的情况下使对地作业装置适当地上升，由此减小行进负荷，抑制打滑的发生。

此外，在专利文献2的作业车中，具备：驱动切换机构，其切换向前轮及后轮传递驱动力的四轮驱动状态、和仅向后轮传递驱动力的二轮驱动状态；以及打滑率检测机构，其检测车轮相对于接地面的打滑率。在作业车在前后方向上倾斜并且打滑率超过阈值的情况下，从二轮驱动状态切换为四轮驱动状态，在倾斜和打滑率减小的情况下，从四轮驱动状态变更为二轮驱动状态。

专利文献1：日本特开2012－191857号公报。

专利文献2：日本特开2014－094591号公报。

在上述以往的作业车中，根据基于来自测位卫星的测位数据的车速（实际速度、对地速度）和基于车轮旋转的车速（表象的速度）计算出的打滑率来变更作业状态及行进状态。即，在专利文献1的作业车中，根据打滑率进行对地作业装置的升降控制。在专利文献2的作业车中，根据打滑率进行二轮驱动和四轮驱动之间的驱动方式的切换。在对地作业车中，频繁地采用一边以恒定的速度行进一边进行作业的定速作业行进，所以检测由打滑带来的速度下降并采取某种对策是重要的。但是，在作业车的意外的车速的下降的诱因中，不仅是打滑，还包括因发动机负荷的增大带来的发动机转速的下降。

发明内容

鉴于这样的情况，希望有以下技术：适当地检测作业车的意外的车速变动，执行与车速变动对应的适当的控制。

本发明的作业车具备：车体，搭载有发动机；行进机构，借助来自前述发动机的旋转动力而驱动；作业装置，随着车体的行进而进行对地作业；负荷率计算部，计算表示前述发动机的发动机负荷的发动机负荷率；对地速度计算部，使用卫星测位数据计算前述车体的对地速度；打滑率计算部，使用前述对地速度计算表示前述行进机构相对于地面的打滑的打滑率；行进作业控制部，控制前述发动机的转速和前述作业装置的姿势，形成适当的行进作业状态；以及行进作业管理部，基于前述发动机负荷率和前述打滑率，输出指令前述行进作业状态的变更的状态变更指令。

根据该方案，对于行进作业控制部，经由行进作业管理部输入发动机负荷率和打滑率。并且，行进作业控制部通过对发动机的转速进行控制，调整向行进机构传递的旋转动力的速度及转矩，并且通过对作业装置的姿势进行控制，调整作用在作业装置上的负荷。即，行进作业控制部根据发动机负荷率和打滑率，将状态变更指令向适当的控制部（例如，控制发动机转速的发动机控制部、控制作业装置的姿势的作业控制部、或控制行进机构的变速装置的行进控制部）输出，将行进作业状态维持为适当的状态。通过将发动机负荷率也作为用于行进作业状态变更的输入参数来利用，与根据打滑率的变动变更行进作业状态的以往技术相比，能够进行更适当的行进作业状态变更。