[发明专利]确定用于焊缝点校准的搜索参数的方法、系统和装置

权利要求书

1.一种确定用于焊缝点校准的搜索参数的方法(100)，所述方法包括：

基于虚拟模型中的待焊接对象的几何体结构，针对焊缝(S1)上的接缝顶点(A1)确定(S101)彼此垂直的三个参考面(F1、F2、F3)；以及

基于所述三个参考面(F1、F2、F3)和分别针对起始点(B0)和搜索点(B1、B2、B3)的预定标准，确定(S102)用于焊缝点校准的搜索移动的所述起始点(B0)和所述搜索点(B1、B2、B3)。

2.根据权利要求1所述的方法(100)，其中所述接缝顶点(A1)、所述起始点(B0)和所述搜索点被用于生成(S104)针对焊缝点校准的搜索程序。

3.根据权利要求2所述的方法(100)，还包括：

确定(S103)在两次搜索移动之间的通过点(V1、V2、V3)，以生成在所述两次搜索移动之间的平滑通过路径，其中所述通过点(V1、V2、V3)进一步被用于生成针对所述焊缝点校准的所述搜索程序。

4.根据权利要求3所述的方法(100)，其中所述通过点(V1、V2、V3)包括在所述两次搜索移动的每次搜索移动的起始点(B0)与搜索点(B1、B2、B3)之间的中间点。

5.根据权利要求2所述的方法(100)，还包括：

如果未能针对所述焊缝上的所述接缝顶点确定所述三个参考面，则针对所述焊缝上的另一接缝顶点确定另外三个参考面。

6.根据权利要求2所述的方法(100)，其中所述搜索移动利用焊接工具相对于待搜索的参考面(F3)呈锐角而被执行。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的方法(100)，其中确定三个参考面(F1、F2、F3)包括：

基于所述虚拟模型中的所述待焊接对象的几何体结构，确定穿过所述焊缝(S1)的第一参考面(F1)和第二参考面(F2)；以及

通过检测虚拟检测部分与所述虚拟模型中的所述待焊接对象的其他部分之间的相交，来确定第三参考面(F3)，其中所述虚拟检测部分沿所述焊缝(S1)的方向远离所述焊缝(S1)延伸。

8.根据权利要求7所述的方法(100)，其中所述确定所述第三参考面(F3)包括：

通过检测所述虚拟检测部分与所述待焊接对象的所述其他部分之间的相交，获得一个或多个潜在参考面(F3'、F3”、F3”')；以及

如果所述一个或多个潜在参考面(F3'、F3”、F3”')中的一个潜在参考面垂直于所述第一参考面(F1)和所述第二参考面(F2)两者、并且位于焊接机器人的有效搜索范围内，则确定所述一个潜在参考面为所述第三参考面(F3)。

9.根据权利要求8所述的方法(100)，其中所述虚拟检测部分远离所述焊缝(S1)延伸的长度限定所述有效搜索范围。

10.根据权利要求1至6、8和9中任一项所述的方法(100)，其中确定针对搜索移动的起始点(B0)和搜索点(B1、B2、B3)包括：

基于所述三个参考面(F1、F2、F3)和针对所述起始点的预定标准，确定所述起始点(B0)；以及

基于所述起始点(B0)和针对所述搜索点的另一预定标准，确定所述搜索点(B1、B2、B3)。

11.根据权利要求10所述的方法(100)，其中针对所述起始点(B0)的所述预定标准指示从所述起始点(B0)到所述三个参考面(F1、F2、F3)中的相应一个参考面的预定距离，和/或

其中针对所述搜索点(B1、B2、B3)的所述另一预定标准指示所述搜索点(B1、B2、B3)被确定为所述起始点(B0)在所述相应参考面(F1、F2、F3)上的投影点。