[发明专利]轮胎刚度估算和道路摩擦估算的方法和装置

权利要求书

1.一种确定车辆的车轮的摩擦势能和轮胎刚度中的至少一者的方法，所述车辆包括用于提供滑动相关值(k₁，k₂)的至少一个车辆传感器，所述方法包括以下步骤：

-基于第一滑动相关值(k₁)和第一轮胎刚度相关值(C₁)计算第一摩擦相关值(μ₁)，

-基于所述第一滑动相关值(k₁)、计算出的第一摩擦相关值(μ₁)、和第二摩擦相关值(μ₂)估算第二轮胎刚度相关值(C₂)，以及

-反馈估算出的第二轮胎刚度相关值(C₂)作为计算第三摩擦相关值(μ₃)的基础，

其中，所述第二摩擦相关值包括以下中的至少一者：牵引力、标准化牵引力、施加的车轮扭矩、使用的纵向加速度、使用的横向加速度、使用的纵向加速度和使用的横向加速度的结合、使用的制动压力、在防抱死制动系统制动期间使用的摩擦、当牵引力控制系统被激活时使用的摩擦、提供作为车辆连接上可用的数据的当前摩擦势能；以及

其中，所述滑动相关值包括以下中的至少一者：滑动、牵引力对滑动的曲线的斜率、所述牵引力对滑动的曲线的斜率的倒数，其中，所述滑动为所述车轮的转动速度和所述车辆的纵向速度之间的标准化差值。

2.根据权利要求1所述的方法，还包括：

-在前馈环路/开环中，估算刚度校正因子(ΔC)，

其中，所述第一轮胎刚度相关值(C₁)也基于所述刚度校正因子(ΔC)。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述刚度校正因子的估算基于以下中的至少一者：

-轮胎的压力，

-轮胎的温度，

-环境温度，

-轴高，

-悬架压力，

-悬架高度。

4.根据权利要求2所述的方法，其中，所述刚度校正因子的估算基于以下中的至少一者：

-通过人机界面手动输入的轮胎类型，

-从ABS制动中估算的摩擦势能，

-从TCS事件中估算的摩擦势能，

-从车辆连接中接收的估算的摩擦势能，

-车轮上的标准化牵引力，

-摩擦相关值，

-施加在车轮上的扭矩，

-纵向加速度，

-横向加速度，

-制动压力，

-偏航速率，

-车轮速度，

-车辆速度，

-转向盘转角，

-车轮转角，

-轮胎压力，

-轮胎温度，

-环境温度，

-轴高，

-悬架压力，

-悬架高度，

-控制标记寄存器。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，还包括：

-计算摩擦不确定性测量值，所述摩擦不确定性测量值指示所述第一摩擦相关值和所述第二摩擦相关值中的至少一者的不确定性。

6.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，还包括：

-计算刚度不确定性测量值，所述刚度不确定性测量值指示所述第一轮胎刚度相关值(C₁)和所述第二轮胎刚度相关值(C₂)中的至少一者的不确定性。