[发明专利]用于将脚轮上的运载工具稳定在地板上的机械系统

说明书

本发明涉及一种用于将脚轮上的运载工具(2)(例如用在手术室中的手术辅助机器人)稳定在地板上的机械系统(1)，该机械系统(1)可分别采用两种稳定状态，即：脱离接合状态，其中，运载工具(2)搁置在脚轮(3)上；以及致动状态，运载工具(2)被固定在地板上。根据本发明，该稳定系统(1)包括：‑用于搁置在地板上的脚部(4)，其可在第一缩进位置和接触位置之间移动，该第一缩进位置处于与地板相距一定距离的位置处，该接触位置通过与地板的机械摩擦确保运载工具(2)的固定；‑用于机械地控制所述支撑脚部(4)的装置(5)，所述控制装置(5)可在对应于致动状态和脱离状态的两个稳定位置之间移动；‑用于将控制装置(5)的移位同时传递到所有支撑脚部(4)的机械装置(6)。

技术领域

本发明涉及脚轮上的运载工具的装配的领域，并且特别地涉及它们在地板上的稳定性。

本发明在脚轮上的医疗装置(例如脚轮上的手术辅助机器人)的稳定性方面发现更为具体的应用。

背景技术

地板上的稳定性的品质是在将这种装置用于辅助外科手术的使用方面的关键因素。当定位患者的解剖结构时，该稳定性允许相对于患者的该解剖结构保持住该装置，并且对于由外科医生执行的动作的准确度具有直接的影响，该外科医生确信该装置相对于所述解剖结构是固定不动的。

已知存在至少五种用于将脚轮上的装置稳定在地板上的机械系统。

一种用于稳定住脚轮上的装置的第一系统包括通过被设置在每个脚轮上的独立的机械制动器直接地锁定住该装置的每个脚轮。该第一系统通常被用于在脚轮上装配诸如器械手推车、医疗床等之类的装置。该第一系统具有若干缺点，其中最关键的一个是对脚轮中的每一个独立地致动该制动器的责任。此外，该稳定系统并不允许对地板平面度的缺馅进行补偿，当将该装置用于需要精度的处理(例如外科手术)时，这导致可能是有问题的不稳定性。

一种用于稳定滚动装置的第二系统被涉及成装配具有能够搁置在地板上的车身底框梁的车架，这些车架包括装配有电动或液压顶推装置的脚轮，这些顶推装置允许通过将车身底框梁放置在地板上而使脚轮缩进并将该装置固定在脚轮上。例如在US2015/0109966 A1中所描述的这种系统具有下列缺点：依赖于电源以及存在这类设计的维护和脆弱性的传统问题。例如，取决于其强度，在脚轮的水平面上的冲击可能损坏与它相关联的顶推装置。此外，车身底框梁在地板和脚轮上的该装置之间留有过小的空间(小于35 mm)，当车身底框梁遇到诸如在地板上行进的缆线之类的障碍物时，这会损害其移位。此外，该稳定系统并不补偿地板平面度的显著缺乏。

由本申请人研发的一种用于稳定脚轮上的装置的第三系统包括一种装配有脚部的车架，每个脚部都与液压顶推装置相关联。当脚部伸展时，它们搁置在地板上，补偿该装置的被施加到脚轮上的至少一部分重量，并稳定住该医疗装置。致动与顶推装置相关联的脚部的机构的复杂性也导致对于电源的依赖性，并且通常引起与前一解决方案中相同的缺点。应该注意的是，由于脚部并非是可完全缩进的，因此它们在该滚动装置的移位过程中受到冲击，并且由于其庞大的尺寸也会阻碍该医疗装置的移位。此外，一旦它们伸展开，脚部并不允许补偿地板平面度的缺乏，特别是当它是重要的时候更是如此。

第四系统包括一种装配有脚部的框架，每个脚部都与机械顶推装置相关联。当它们伸展时，脚部搁置在地板上并且至少部分地补偿被施加在脚轮上的重量。该机械顶推装置系统在框架的下方具有相当大的体积，当该机械顶推装置系统遇到障碍物时，这也会损害该医疗装置的移位。此外，该系统并未提供对于机械游隙的任何补偿，且并不具有足够的柔性以补偿地板平面度方面的缺陷。

第五现有的稳定系统基于在机械上是独立的且可通过踏板的致动经由包括凸轮的传动系统伸展的脚部。当踏板被致动时，与它相关联的脚部伸展，并且当所有脚部都伸展开时，它们部分地补偿被施加到脚轮上的重量并且由此稳定住该装置。该稳定系统具有并不对在使脚部伸展开的传动系统中的机械游隙进行补偿的缺点，并且它迫使操作者单独地致动每个脚部。最后，补偿地板平面度的缺乏几乎是无效的。