[发明专利]用于集成的人类/机器人环境的安全系统

说明书

提供了用于为机器人设备指定安全规则的系统和方法。计算设备能够确定关于环境的预定区域内存在的任何行动者的信息。计算设备能够基于信息确定用于预定区域的安全分类。安全分类能够包括：在信息指示预定区域内存在零个行动者的情况下的低安全分类，在信息指示预定区域内存在的任何行动者全部是预定的第一类型的情况下的中安全分类，以及在信息指示预定区域内存在的至少一个行动者是预定的第二类型的情况下的高安全分类。在确定用于预定区域的安全分类之后，计算设备能够向在环境中操作的机器人设备提供用于在预定区域内操作的安全规则。

相关申请的交叉引用

本申请要求对于2015年11月24日提交的标题为“用于集成的人类/机器人环境的安全系统”的美国专利申请第14/951,479号的优先权，其内容通过引用完全并入本文用于所有目的。

技术领域

本申请涉及安全领域，具体地，涉及一种用于集成的人类/机器人环境的安全系统。

背景技术

一个或多个机器人和/或其它行动者(actor)(诸如人类行动者)能够贯穿空间移动，诸如建筑物的部分或全部的内部和/或其周围的室外地区，以执行任务和/或以其它方式一起利用空间。建筑物的一个示例是仓库，仓库可以用于由各种不同类型的商业实体(包括制造商、批发商、和运输公司)的货物存储。示例存储的货物可以包括原材料、部件或组件、包装材料、和成品。在某些情况下，仓库可以装备装载码头，以允许货物装载到运货卡车或其它类型的车辆上或从其卸载。仓库也可以使用一排排的托盘货架以允许托盘的存储，托盘是容纳框或其它对象的堆叠的扁平运输结构。另外，仓库可以使用机器或车辆用于提升和移动货物或货物托盘，诸如起重机和叉车。仓库中可以雇佣人类操作者以操作机器、车辆、和其它装备。在一些情况下，机器或车辆中的一个或多个可以是由计算机控制系统引导的机器人设备。

发明内容

在一个方面中，提供了方法。计算设备使用一个或多个相关联的传感器确定关于环境的预定区域内存在的任何行动者的存在信息和行动者类型信息。计算设备使用计算设备基于至少存在信息和行动者类型信息确定预定区域的特定安全分类，其中特定安全分类包括：在存在信息和行动者类型信息指示预定区域内存在零个行动者的情况下的低安全分类，在存在信息和行动者类型信息指示预定区域内存在一个或多个行动者并且一个或多个行动者的所有是预定的第一类型的情况下的中安全分类，以及在存在信息和行动者类型信息指示预定区域内存在一个或多个行动者并且一个或多个行动者中的至少一个行动者是预定的第二类型的情况下的高安全分类。在确定用于预定区域的特定安全分类之后，计算设备向在环境中操作的机器人设备提供用于在预定区域内操作的安全规则，其中安全规则对应于特定安全分类。

在另一方面中，提供了安全系统。安全系统包括计算设备。计算设备包括一个或多个处理器和数据存储。数据存储至少包括存储在其上的计算机可运行指令，计算机可运行指令当由一个或多个处理器运行时，导致计算设备执行功能。功能包括：使用一个或多个传感器确定关于环境的预定区域内存在的任何行动者的存在信息和行动者类型信息；基于存在信息和行动者类型信息确定预定区域的特定安全分类，其中特定安全分类包括：在存在信息和行动者类型信息指示预定区域内存在零个行动者的情况下的低安全分类，在存在信息和行动者类型信息指示预定区域内存在一个或多个行动者并且一个或多个行动者的所有是预定的第一类型的情况下的中安全分类，以及在存在和行动者类型信息指示预定区域内存在一个或多个行动者并且一个或多个行动者中的至少一个行动者是预定的第二类型的情况下的高安全分类；并且在确定用于预定区域的特定安全分类之后，向在环境中操作的机器人设备提供用于在预定区域内操作的安全规则，其中安全规则对应于特定安全分类。