[发明专利]体积估计方法、设备和系统

权利要求书

1.一种对用于确定物体尺寸的体积估计设备进行校准的装置，包括：

至少第一激光源和第二激光源，每个激光源将至少两条激光线从激光投射点投射到物体上，以在所述物体的至少一部分上形成具有交叉线位置的矩形校准目标，

相机，用于捕获投射到所述物体上的所述矩形校准目标的图像，所述相机具有相机图像平面和相机图像平面中心点；

处理器，被配置为校准所述相机以测量相机失真效应，来生成过滤器以去除所述失真效应，使得所述相机近似于针孔相机模型，所述相机被配置为接收所述矩形校准目标的图像；

其中，所述相机图像平面中心点与产生投射交叉线的激光源的投射点不共线；

其中，来自所述第一激光源和所述第二激光源的激光投射点与所述相机图像平面中心点不共线，使得所述相机图像平面中心点与所述第一激光源之间的第一距离和所述相机图像平面中心点与所述第二激光源之间的第二距离中的至少一个是未知的；以及

其中，所述处理器还被配置为：

利用相机图像中的激光投射交叉线的位置来确定每个激光源相对于垂直于所述相机图像平面的方向的偏向角以及所述相机图像平面中心点与每个激光源之间的距离。

2.根据权利要求1所述的装置，其中，将所述交叉线的坐标分开处理。

3.根据权利要求1或2所述的装置，其中，将所述交叉线的坐标进行组合并处理。

4.根据权利要求1、2或3所述的装置，其中，由相机获取的所述投射激光交叉线的两个或多个图像落在与所述相机相距已知距离的物体上，并且从所述两个或多个图像中，所述交叉线的位置被用于确定相对于垂直于所述相机图像平面的方向的偏向角以及所述相机图像平面中心点与激光源之间的距离。

5.根据权利要求1、2、3或4所述的装置，其中，所述两个或多个图像由相隔已知相对间隔的两个相机捕获。

6.一种对用于确定物体尺寸的体积估计设备进行校准的方法，包括：

由至少第一激光源和第二激光源中的每一个将至少两条激光线从激光投射点投射到物体上，以在所述物体的至少一部分上形成具有交叉线位置的矩形校准目标，

由相机捕获投射到所述物体上的所述矩形校准目标的图像，所述相机具有相机图像平面和相机图像平面中心点；

测量相机失真效应，

生成过滤器以去除所述失真效应，使得所述相机近似于针孔相机模型，所述相机被配置为接收所述矩形校准目标的图像，

其中，所述相机图像平面中心点和激光源的投射点不共线，且来自产生投射交叉线的所述第一激光源和所述第二激光源的激光投射点与所述相机图像平面中心点不共线，使得所述相机图像平面中心点与所述第一激光源之间的第一距离和所述相机图像平面中心点与所述第二激光源之间的第二距离中的至少一个是未知的；以及

基于相机图像中的激光投射交叉线的位置，确定每个激光源相对于垂直于所述相机图像平面的方向的偏向角以及所述相机图像平面中心点与每个激光源之间的距离。

7.根据权利要求6所述的方法，还包括分开处理所述交叉线的坐标。

8.根据权利要求6或7所述的方法，还包括将所述交叉线的坐标进行组合并处理。

9.根据权利要求6、7或8所述的方法，其中，由相机获取的所述投射激光交叉线的两个或多个图像落在与所述相机相距已知距离的物体上，所述方法还包括基于来自所述两个或多个图像的所述交叉线的位置，确定相对于垂直于所述相机图像平面的方向的偏向角以及所述相机图像平面中心点与激光源之间的距离。

10.根据权利要求9所述的方法，其中，所述两个或多个图像由相隔已知相对间隔的两个相机捕获。