[发明专利]库存管理系统

权利要求书

1.一种库存管理系统，其包括：

第一机器人操纵器，所述第一机器人操纵器被配置用于将项目抛掷至包括一个或多个接收位置的接收位置集中的至少一个接收位置；

第二机器人操纵器，所述第二机器人操纵器被配置用于将项目抛掷至所述接收位置集中的至少一个接收位置；以及

管理模块，所述管理模块被配置来：

确定由所述第一机器人操纵器将第一项目抛掷至所述接收位置集中的第一接收位置的第一轨迹；

生成包括在某个时间范围期间与所述第一轨迹相关联的空间范围的预留区；以及

生成指令以致使所述第二机器人操纵器将第二项目沿在所述预留区的所述某个时间范围期间避开与所述第一轨迹相关联的所述空间范围的第二轨迹抛掷至所述接收位置集中的所述第一接收位置或另一个接收位置。

2.如权利要求1所述的库存管理系统，其中所述第二轨迹包括以下中的至少一项：

在所述预留区的所述某个时间范围期间与所述第一轨迹相关联的所述空间范围上方行进的路径；

在所述预留区的所述某个时间范围期间与所述第一轨迹相关联的所述空间范围下方行进的路径；或

在所述预留区的所述某个时间范围之外的时间期间行进通过与所述第一轨迹相关联的所述空间范围的路径。

3.如权利要求1所述的库存管理系统，其中所述管理模块被配置来至少部分地基于关于将要抛掷所述第一项目所处的抛掷环境的信息来确定所述第一轨迹，关于所述抛掷环境的所述信息包括以下中的至少一项：

存在于所述抛掷环境中的气流；或

存在于所述抛掷环境中的物理障碍物。

4.如权利要求1所述的库存管理系统，其中在所述某个时间范围期间与所述第一轨迹相关联的所述空间范围还包括所述第一机器人操纵器移动以引起所述第一轨迹所处的空间范围。

5.如权利要求1所述的库存管理系统，其中所述第二轨迹包括在所述预留区的所述某个时间范围期间并不横跨与所述第一轨迹相关联的所述空间范围的路径。

6.如权利要求1所述的库存管理系统，其中与所述第一轨迹相关联的所述空间范围至少部分地基于所述第一项目的几何特性。

7.如权利要求1所述的库存管理系统，其中所述管理模块进一步被配置来：

接收关于所述第一项目的信息，其中所述第一项目包括在多个项目中，所述多个项目包括不同于彼此的至少一些项目；

利用所述信息来识别所述第一项目的特性集；

从所述接收位置集中确定被指定用于接收所述第一项目的指定的接收位置，所述指定的接收位置包括所述第一接收位置并且具有相对于所述第一机器人操纵器的已知定位；

至少部分地基于所述第一项目的所述特性集和所述第一接收位置的所述已知定位确定抛掷策略用于操作所述第一机器人操纵器以将同时由所述第一机器人操纵器抓取的所述第一项目移动至释放点并且以在所述释放点处释放所述第一项目，以便致使所述第一项目沿从所述释放点到所述第一接收位置的所述已知定位的所述第一轨迹移动，所述第一轨迹具有垂直分量和水平分量；以及

生成指令以致使所述第一机器人操纵器沿所述第一轨迹抛掷所述第一项目；

确定所述第一项目或所述第一轨迹中的至少一者的第二特性集；以及

至少部分地基于所述第二特性集生成指令以操纵所述第一接收位置以便接收所述第一项目。

8.一种库存管理系统，其包括：

机器人操纵器，所述机器人操纵器被配置用于将多个项目中的任一个项目抛掷至接收位置，所述多个项目包括不同于彼此的至少一些项目；以及

管理模块，所述管理模块被配置来：

生成指令以致使所述机器人操纵器沿轨迹朝向所述接收位置抛掷所述多个项目中的特定项目；

确定所述特定项目或所述轨迹中的至少一者的特性集；以及

至少部分地基于所述特性集生成指令以操纵所述接收位置以便接收所述特定项目。