[发明专利]用于运输和操纵重负载的方法和装置

说明书

本发明公开了用于将重机械、设备或其他重负载10/50从一个位置运输到另一位置的方法和装置，由此所述装置可以被构造成步行机器，所述步行机器包括多个提升组件100、102、104、106，所述提升组件可操作提升在支撑表面之上的负载并然后通过经由所述步行机器中的滚子或轨道运输负载从而相对于支撑表面5移动负载。在一个示例中，提升组件被提供有分离的纵向驱动机构300和横向驱动机构140/150，纵向驱动机构300和横向驱动机构140/150可独立操作以在纵向方向和横向方向中的一个或两个方向上平移负载。

背景技术

本发明的领域涉及通常被称为“步行机器”的一种运输机器，这种运输机器很大，通常是可用于在道路或其他地面上(诸如地面、雪、经准备的砾石区等)运输多达数千吨的巨大且沉重的负载的无轮动力驱动结构。这些机器和本身就沉重的子结构由钢或其他高强度材料制成，并且特别用于，根据所需，针对正经历石油勘探的新区域内的钻井孔，或在之前工作过的旧区域内的现有井孔，将大结构和巨大结构(诸如石油钻井平台)运载和按序运输就位以及对其进行重新定位。

这些步行机器通常包含多个提升组件，这些提升组件常使用液压提升缸以将负载提升到支撑表面上方，并且然后通过经步行机器中的滚子或轨道运输负载从而相对于支撑表面移动负载，而不是使用接触地面的轮子来移动重负载。

为了将石油平台或其他重负载定位在精确的方位，这些步行机器可以被提供有操纵机构，因此步行机器单元可以被旋转或操纵到期望方位。美国专利 US6581525通过引用并入本文，该专利显示了用于移动重负载(诸如石油平台结构)的步行机器系统和方法。美国专利US6581525还公开了步行机器的操纵系统，其中步行单元的子结构可以被断开并且相对于其上部结构旋转，从而重新定位子结构用于以期望操纵角度行进。美国专利US8573334和美国专利 US7806207公开了步行机器的其他操纵系统。本文发明人已经意识到，这些操纵系统具有各种限制和潜在的不良特性，根据设计，这可以包括：仅手动重新定位；复杂的旋转方位探测和控制；复杂或不可靠的旋转驱动机构；对冲程有过高的地面压力和/或限制。

发明内容

本发明涉及从一个位置运输重机械、设备或其他重负载到另一个位置的装置和方法，因此，所述装置被构造以在多个方向上运输负载，从而以期望路径将负载移动到设定方位。一个优选实施例涉及一种包含多个提升组件的步行机器，该提升组件可用于将负载提升到支撑表面上方，并且然后通过经步行机器中的滚子或轨道运输负载从而相对于支撑表面(例如，道路或其他地面)移动负载，提升组件包括可用于在多个方向上(在一个示例中，同时在第一方向(例如纵向)和第二方向(例如横向)上)运输负载的运输机构，使得可以在期望步进方向上或沿期望路径驱动提升组件。

根据优选实施例的参考附图的以下具体描述，额外的方面和优势将变得明显。

附图说明

图1是用于移动被显示为石油平台的大支撑结构的示例性步行机器系统的图示。

图2是图1的步行机器系统的局部图，其中步行机器单元以适当的方位连接到石油平台。

图3-7是图1的步行机器系统的局部图，示出步行机器单元的运行。

图8是根据优选实施例的步行机器系统的俯视平面图，其中有四个步行机器单元，石油平台的四个角中的每个角设置有一个步行机器单元。

图9-12中的每张图是图8的步行机器系统的一侧的俯视平面图，示出两个步行单元。在图9中，步行单元处于第一纵向方位和中心横向方位；在图10中，步行单元处于向前伸出方位和中心横向方位；在图11中，步行单元处于第一(向后)纵向方位和右侧横向方位；在图12中，步行单元处于第一(向后)纵向方位和左侧横向方位。

图13是图9的步行机器单元的俯视等距视图。

图14是根据实施例的步行机器单元的俯视右后侧等距视图。

图15是图14的步行机器单元的俯视左后侧等距视图。