[发明专利]用于确定车辆的位置和取向的方法

说明书

用于确定移动单元(100)的空间位态(200)的一种方法和一种设备，其中，所述空间位态(200)根据预给定数量的参数在预给定的定向系统(250)内所确定，其中，根据代表所述移动单元(100)的运行状态的运行状态值和/或代表所述移动单元的周围环境(221，222，223，224，225)的周围环境值，借助预确定数量的参数的子集来确定所述移动单元(100)的充分已知的空间位态。

技术领域

本发明涉及用于确定车辆的空间位态(例如其位置和/或其取向)的一种方法以及一种设备。

背景技术

DE 10 2008 013 366 A1公开一种用于给驾驶辅助系统提供信息的方法，其中，由配备有环境传感器的机动车的测量数据处理单元提供关于周围环境中的对象的对象特性。

DE 10 2005 025 478 A1公开一种用于确定能够在三维空间中运动的物体的相对位态、速度、加速度和/或旋转中心的方法。在此，借助提供的传感器检测信号和参数，并且描述在物体固定的坐标系中的位置和取向。

发明内容

根据本发明的方法或根据本发明的设备描述移动单元的空间位态的确定，其中，所述空间位态根据预给定数量的参数、在预给定的定向系统中确定。

所述移动单元既可以涉及无人驾驶的载具、例如无人驾驶飞行器，也可以涉及有人驾驶的载具、例如船、飞机或两轮机动车和四轮机动车。

本发明的核心在于，根据代表移动单元的运行状态的运行状态值和/或代表移动单元的周围环境的周围环境值，借助预给定数量的参数的子集来确定移动单元的充分已知的空间位态。

根据本发明的方法具有如下优点：仅借助所有可能的参数的一部分来确定移动单元的姿态(即其位置或取向)。这一方面节省在确定姿态时的计算时间，另一方面节省计算能力，因为在仅计算参数的一部分的情况下可以节省例如控制设备的计算能力。相反地，在充分利用可供使用的计算能力的情况下，例如可以更准确地计算出根据必须选择的参数，因为对于计算单个参数而言，可供使用的计算能力更多。这对于移动单元的安全性来说、例如在高度自动化行驶过程中(其中，姿态对于安全导航至关重要)意味着决定性优势。特别在高度自动化行驶中，确定所提到的参数的速度也很重要，因为在对象危险接近情况下的回避绕行中，准确且快速地了解姿态可能会是最必要的并且安全重要的。

优选地，仅借助预给定数量的参数中所需的子集来确定充分已知的空间位态。

在此，参数的所需子集表示，在该子集中恰好包含如下参数：所述参数在不确定附加的参数的情况下描述充分已知的空间位态。借助该方法，仅确定所需的信息，并且将其传递给对于相应功能绝对所需的其他功能，由此不仅能够节省计算能力，而且数据量也保持更加清晰可见并且也被更容易地处理并且分析处理。

在一种特别优选的实施方式中，预给定数量的参数的子集取决于运行状态值和/或周围环境值。

根据所述参数与运行状态值和/或周围环境值的相关性，可以更容易地求取参数的正确子集并且将其配属于相应的功能。

优选地，预给定数量的参数(通过该预给定数量的参数完全地确定移动单元的空间位态)涉及三个位置参数和三个角度参数。

通过了解三个位置参数和三个角度参数，空间位态(即位置和取向)在三维空间中被唯一明确地描述。

优选地，借助移动单元的至少一个传感器确定运行状态值和/或周围环境值。

这具有如下优点：既实时地、也在移动单元的直接周围环境中确定运行状态值和/或周围环境值。由此，可以直接实现移动单元的位置的确定，并且可以基于移动单元的实际的空间和时间给定条件来确定参数的为此所需的子集。