[发明专利]监视系统和方法

说明书

本公开涉及一种用于监视壁的系统。该系统接收表示壁的多个点的与第一时间点和第二时间点相关联的二维位置的第一图像数据和第二图像数据，第二时间点晚于第一时间点。该系统还从深度传感器接收指示壁在第一时间点与第二时间点之间的深度变化的深度数据。然后，系统基于第一图像数据、第二图像数据和深度数据来确定指示壁的多个点在第一时间点和第二时间点之间的二维位置的变化的数据。这意味着可以考虑图像数据与深度数据之间的相关性，这允许精确的垂直视线监视。

相关申请的交叉引用

本申请要求来自于2015年8月3日提交的澳大利亚临时专利申请No.2015903092的优先权，其内容通过引用并入本文。

技术领域

本公开涉及对壁进行监视。具体地，但不限于，本公开涉及包括用于监视壁的计算机系统的方法和系统。

背景技术

图1涉及在采矿中的应用并且例示了简化的露天矿场100。矿场100包括矿床102、两个爆破孔钻机104和105、铲车106、空车108和110以及装载卡车112、114和116。矿场100还包括供应机器118(诸如，加油车)。钻机104钻出爆破孔，材料被爆出，并且然后被装载到卡车110上。然后，卡车110将材料运送到处理工厂118。类似地，钻机105还钻出用于稍后爆破的爆破孔。

尽管本文中一些示例涉及铁矿石的开采，但是应当理解，本发明也适用于其它采矿和非采矿作业(诸如，煤、铜或黄金的提取，或对天然斜坡或人造斜坡的变形、挖掘、建筑物和移动式厂拌的监视)。

矿场100还包括连接到天线124并在计算机126上托管矿场控制系统的控制中心122。矿场控制系统126对通过天线124从采矿机器无线地接收的操作和状态数据进行监视。在一个示例中，控制中心122位于矿区附近，而在其它示例中，控制中心122远离矿区，诸如在最近的主要城市或资源公司的总部。

由于岩体中的原位应力(situ stress)、在不确定的地质条件的情况下的次优的矿场设计、连续爆破以及从矿场100提取材料或以上组合，矿场100的一些区域可能变得不稳定。例如，区域130在图1中被突出显示，该区域130可能变得不稳定。不稳定的区域(特别是不稳定的壁，诸如斜坡)可能会毁坏和倒塌，这对工作人员的生活以及矿山的商业运作构成重大风险。

存在对潜在不稳定区域进行监视的监视系统(诸如，使用激光测距仪和雷达的系统)。这些现有系统通常监视视线移动。也就是说，这些现有系统监视潜在不稳定区域是朝向还是远离激光器和/或雷达移动。明显的加速可以表明该区域不稳定，并且系统可以产生警报。然而，在许多情况下，对不稳定性的预测是不准确的，并且特别是，区域已变得不稳定，而在该区域视线移动和/或加速并未表明任何问题。

US 2004/0046690公开了一种根据雷达图像和视频数据计算出以用作故障的影像历史的相位图。虽然这为操作员提供了用于监视视线移动的视觉帮助，但结果仍存在上述的不足够、不准确问题，特别是当用于自动监视而不依赖于人类操作员时。

Pett的US 8,154,435公开了一种使用提供第三分辨维度的2D干涉合成孔径雷达(InSAR)技术。特别是，第三维度是通过使用来自两个独立相位中心的多基线差分InSAR方法来解决。虽然该解决方案不限于视线移动，但它依赖于多个雷达位置，这增加了安装成本和复杂性。此外，雷达测量具有较差的空间分辨率，这又导致不准确的结果。

对本说明书中包含的文件、行为、材料、装置、文章等的任何讨论不应因为其存在于本申请的每个权利要求的优先权日之前而被视为承认这些事件中的任何一个或全部形成了现有技术基础的一部分或者是与本公开相关的本领域的公知常识。

在整个说明书中，术语“包括”或其变型应理解为暗含包括所声称的元件、整体或者步骤或者元件、整体或者步骤的组，但是不排除任何其它元件、整体或者步骤或者元件、整体或者步骤的组。

发明内容

一种用于监视壁的方法包括以下步骤：