[发明专利]工程机械

说明书

工程机械具备控制装置，该控制装置具有反作用力修正控制部，该反作用力修正控制部在前部件的目标操作量与实际操作量之差比预先设定的范围大的情况下，执行使通过反作用力施加装置向对驱动该前部件的执行机构进行操作的操作部施加的操作反作用力增加的修正，在前部件的目标操作量与实际操作量之差处于上述范围内的情况下，执行使通过反作用力施加装置向对驱动该前部件的执行机构进行操作的操作部施加的操作反作用力减少的修正。

技术领域

本发明涉及工程机械。

背景技术

公知有具备由动臂、斗杆、铲斗等多个前部件构成的前作业装置的液压挖掘机等工程机械(参照专利文献1)。前作业装置通过与各前部件分别对应的操作部件被操作而被驱动。专利文献1所记载的工程机械的操作装置具备反作用力控制机构，该反作用力控制机构以将与基于各操作部件的操作实现的前作业装置向作业范围边界接近的程度相应的操作反作用力分别对各操作部件的操作施加的方式，对反作用力施加机构进行控制。

专利文献1所记载的反作用力控制机构基于前作业装置的姿势和各操作部件的操作分别运算基于各操作部件的操作实现的规定时间后的前作业装置与作业范围边界之间的距离。反作用力控制机构施加以仅对运算出的距离比前作业装置的当前位置与作业范围边界之间的距离短那样的操作部件的操作施加操作反作用力的方式，对反作用力施加机构进行控制。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2005-320846号公报

发明内容

前作业装置由多个前部件构成，因此，在进行例如直线挖掘作业等使铲斗的爪尖沿着直线的目标轨迹运动的作业的情况下，需要使多个前部件复合地动作，操作需要熟练。另外，存在如下问题：即使是熟练的操作者，高精度且高速的作业也并不容易，若进行长期作业，则导致疲劳而作业效率降低。

在专利文献1中，虽然提出了利用操作反作用力来辅助操作者的方案，但无法解决上述问题点。

根据本发明的一形态，工程机械具备：前作业装置，其具有至少包括第1前部件和第2前部件的多个前部件；多个执行机构，其驱动多个前部件；以及操作部，其对多个执行机构进行操作，在该工程机械中，具备反作用力施加装置以及控制装置，该反作用力施加装置基于实际操作量对操作部施加操作反作用力，该控制装置具有：操作量检测部，其对操作部的实际操作量进行检测，以便生成针对该反作用力施加装置的控制信号；轨迹决定部，其决定前作业装置的预先设定的部位的目标轨迹；位置检测部，其对通过多个前部件驱动而移动的前作业装置的预先设定的部位的位置进行检测；目标速度决定部，其以沿着目标轨迹的方式决定前作业装置的预先设定的部位的目标速度；目标操作量决定部，其基于目标速度来决定至少第1前部件和第2前部件各自的目标操作量；以及反作用力修正控制部，其在前部件的目标操作量与实际操作量之差比预先设定的范围大的情况下，执行使通过反作用力施加装置向对驱动该前部件的执行机构进行操作的操作部施加的操作反作用力增加的修正，在前部件的目标操作量与实际操作量之差处于上述范围内的情况下，执行使通过反作用力施加装置向对驱动该前部件的执行机构进行操作的操作部施加的操作反作用力减少的修正。

发明效果

根据本发明，能够简单地进行沿着目标轨迹的作业，能够实现作业效率的提高。

附图说明

图1是适用本实施方式的工程机械的侧视图。

图2是表示本实施方式的控制器的概略构成的图。

图3是说明液压挖掘机的与左操作杆和右操作杆的操作方向相对应的动作的图。

图4是对目标轨迹TL的决定方法进行说明的图。

图5是表示斜面的平整作业的图。