[发明专利]扭矩可控锻炼机器装置以及产生可变负载的方法

权利要求书

1.一种由马达操作的扭矩可控锻炼机器装置，包括：

1)一个串联弹性致动器，包括：

1.1)串联弹性扭矩传感器，包括：

1.1.1)扭力弹簧，具有输入侧和输出侧；

1.1.2)至少一个弹簧位置传感器，被配置为测量所述扭力弹簧的偏转；

1.2)齿轮传动的旋转可变速马达，包括附接到齿轮减速器的马达；

1.3)能编程的马达控制器；

2)与带轮或卷轴连接的负载传递机构；

其中，所述至少一个弹簧位置传感器与所述能编程的马达控制器连通；并且

其中，所述齿轮传动的旋转可变速马达与所述扭力弹簧的所述输入侧连接，并且所述负载传递机构与所述扭力弹簧的所述输出侧连接。

2.根据权利要求1所述的由马达操作的扭矩可控锻炼机器装置，进一步包括微处理器，所述微处理器控制齿轮传动的旋转可变速马达的轴的旋转速度。

3.根据权利要求1所述的由马达操作的扭矩可控锻炼机器装置，进一步包括微处理器，所述微处理器控制由齿轮传动的旋转可变速马达的轴旋转而产生的力。

4.根据权利要求1所述的由马达操作的扭矩可控锻炼机器装置，其中，来自所述扭矩传感器的信号包括输入到微处理器以控制齿轮传动的旋转可变速马达的轴的动作的输入。

5.根据权利要求1所述的由马达操作的扭矩可控锻炼机器装置，进一步包括用于旋转可变速马达的齿轮减速器。

6.根据权利要求1所述的由马达操作的扭矩可控锻炼机器装置，进一步包括用于旋转可变速马达的行星齿轮减速器。

7.根据权利要求1所述的由马达操作的扭矩可控锻炼机器装置，进一步包括用于旋转可变速马达的正齿型齿轮减速器。

8.根据权利要求1所述的由马达操作的扭矩可控锻炼机器装置，进一步包括用于旋转可变速马达的螺旋型齿轮减速器。

9.根据权利要求1所述的由马达操作的扭矩可控锻炼机器装置，进一步包括用于旋转可变速马达的摆线齿轮减速器。

10.根据权利要求1所述的由马达操作的扭矩可控锻炼机器装置，进一步包括用于旋转可变速马达的谐波驱动齿轮减速器。

11.根据权利要求1所述的由马达操作的扭矩可控锻炼机器装置，所述负载传递机构包括皮带，所述皮带具有能附接的第一端和附接到所述卷轴的第二端。

12.根据权利要求1所述的由马达操作的扭矩可控锻炼机器装置，进一步包括界面设备。

13.根据权利要求12所述的由马达操作的扭矩可控锻炼机器装置，其中，所述界面设备与微处理器连通。

14.根据权利要求1所述的由马达操作的扭矩可控锻炼机器装置，其中，所述由马达操作的扭矩可控锻炼机器装置执行等速锻炼。

15.根据权利要求1所述的由马达操作的扭矩可控锻炼机器装置，其中，所述由马达操作的扭矩可控锻炼机器装置以等张模式执行锻炼。

16.根据权利要求1所述的由马达操作的扭矩可控锻炼机器装置，其中，所述由马达操作的扭矩可控锻炼机器装置以等角模式执行锻炼。

17.根据权利要求1所述的由马达操作的扭矩可控锻炼机器装置，进一步包括包含嵌入式智能的马达控制器，以基于所述负载传递机构的位置来改变施加到所述负载传递机构的力的量。