[发明专利]用于对地面实施作业的方法

权利要求书

1.一种借助自走式作业设备(1)对空间的地面(2)实施作业、尤其清洁的方法，其中，创建所述空间的地图(3)并且向所述作业设备(1)的使用者显示，其中，使用者能够在已创建的地图(3)中选择所述空间的至少一个子区域，所述作业设备(1)在该子区域中应实施或禁止对地面(2)的作业，其特征在于，所述空间的地图(3)由绝对坐标系的三维坐标建立，其中，空间的多个点(5)中的每个点(5)和/或布置在空间中的障碍物(7)的多个点中(5)的每个点(5)均配属有在绝对坐标系内的一个三维坐标。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，借助布置在所述作业设备(1)上的能够三维地摆动的激光距离传感器测量所述空间。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，借助布置在所述作业设备(1)上的摄像头(4)测量所述空间。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述作业设备(1)的第一空间位置(R₁)上拍摄所述摄像头(4)的第一图像，并且在所述作业设备(1)的第二空间位置(R₂)上拍摄第二图像，其中，包含在第一图像和第二图像中的图像数据尤其借助边缘检测简化为多个点(5)和/或线。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，相互比较第一图像和第二图像的被简化的图像数据，其中，根据由作业设备(1)走过的在第一空间位置(R₁)和第二空间位置(R₂)之间的距离(d)为每个点(5)和/或每条线计算出绝对坐标系内的三维坐标。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，借助布置在所述作业设备(1)上的激光距离传感器、尤其三角测量传感器测得第一空间位置(R₁)与第二空间位置(R₂)之间的距离(d)。

7.根据上述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，所述地图(3)显示为网格地图或线条地图。

8.根据上述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，所述地图(3)创建为具有编码的、尤其颜色编码的高度信息(6)的二维地图。

9.根据上述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，借助作业设备(1)的处理装置创建所述空间的地图(3)。

10.根据上述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，借助与作业设备(1)形成数据连接的移动终端设备的处理装置和/或借助接入数据通信网络中的处理装置创建所述空间的地图(3)。