[发明专利]利用汽车相机使用车辆运动数据的对象位置测量

权利要求书

1.一种利用贴附到车辆的全向相机定位对象的位置的方法，所述方法包括：

从车辆传感器接收指示车辆的位置改变的车辆的移动数据；

利用全向相机接收一个或多个静止对象的多个全向图像帧；

从全向图像帧中的所述一个或多个静止对象标识感兴趣的对象，

在车辆正在移动的同时利用电子控制单元追踪全向图像帧中的感兴趣的对象；

将全向图像帧变换成多个直线图像帧；

确定直线图像帧中的感兴趣的对象的多个位置；

在车辆正在移动的同时确定直线图像帧中的感兴趣的对象的位置中的改变；以及

使用直线图像帧中的位置中的改变与车辆姿态中的改变之间的三角关系来确定相对于车辆的到感兴趣的对象的距离。

2.根据权利要求1所述的定位对象的位置的方法，其中接收车辆的移动数据包括从车辆通信总线接收移动方向和移动距离。

3.根据权利要求1所述的定位对象的位置的方法，所述方法还包括：

基于参照地面坐标系的车辆的地面位置坐标而确定车辆的位置；

基于参照光学坐标系的感兴趣的对象的光学位置坐标而确定感兴趣的对象的位置；

将基于地面位置坐标所确定的车辆的位置变换成参照光学坐标系的基于光学位置坐标的车辆的位置。

4.根据权利要求1所述的定位对象的位置的方法，其中基于来自移动数据的车辆的位置改变和全向图像中的感兴趣的对象的位置中的改变而确定到感兴趣的对象的距离包括使用跨直线图像帧系列的像素位置中的改变和经同步的车辆姿态来三角测量对象和特征。

5.根据权利要求3所述的定位对象的位置的方法，所述方法还包括：

校准地面坐标系与光学坐标系之间的关系。

6.根据权利要求1所述的定位对象的位置的方法，其中基于全向图像中的像素位置而生成针对感兴趣的对象的多个光学位置坐标，并且其中追踪全向图像中的感兴趣的对象包括追踪光学位置坐标，并且其中在车辆正在移动时确定全向图像中的感兴趣的对象的位置中的改变包括确定光学位置坐标中的改变。

7.根据权利要求6所述的定位对象的位置的方法，还包括在坐标点上执行光束平差。

8.根据权利要求1所述的定位对象的位置的方法，其中通过用户输入来标识感兴趣的对象。

9.根据权利要求1所述的定位对象的位置的方法，其中通过触摸屏来标识感兴趣的对象。

10.根据权利要求1所述的定位对象的位置的方法，其中通过以下来标识感兴趣的对象：

针对图案分析全向图像帧；

比较所述图案与预定对象集合；以及

将所述图案分类为来自预定对象集合的特定对象类型。

11.根据权利要求1所述的定位对象的位置的方法，其中感兴趣的对象是从包括另一车辆、路缘、树、灯柱和地平面的组选择的一个。

12.根据权利要求1所述的定位对象的位置的方法，还包括基于感兴趣的对象的位置而自动机动操纵车辆。