[发明专利]在上载之前区域描述文件的隐私过滤

说明书

技术领域

本公开大体涉及视觉映射系统，并且更特别地涉及使用视觉信息的移动设备的定位。

背景技术

视觉映射系统依赖于由移动设备所采集的影像中所检测到的空间特征(还被称为“视觉特征”)以及惯性信息来确定三维(3D)空间中的移动设备的当前位置和定向。典型地，位置和定向被确定在定义的坐标系的背景中以便促进要求与已知的固定的坐标系同步的各种功能性(诸如虚拟现实(VR)功能性、增强现实(AR)功能性或多个移动设备之间的启用游戏或其它设备的交互)。同时定位和地图创建(SLAM)技术使得移动设备能够对先前地未映射的区域进行映射，同时并发地学习在该区域内的其位置和定向。因此，当移动设备返回相同区域时，通过被称为“定位”的过程中的先前地观察到的空间特征的检测可以容易地确定该区域内的其当前位置和定向。然而，当移动设备第一次进入区域时，移动设备缺乏这些先前地检测到的定位线索。在常规视觉映射系统中，移动设备必须通过视觉映射过程(花费大量的时间和资源的过程)的实现来“学习”区域。为了避免在针对先前地未映射的区域执行视觉映射过程中所涉及的延迟，常规视觉映射系统相反可以基于非视觉定向输入(诸如经由惯性传感器反馈的全球定位系统(GPS)信息或位置映射)恢复到移动设备的定向或位置的检测。然而，由于传感器和测量漂移，因而这些非视觉映射方案可能是不可靠的(例如，在室内或在由高障碍物围绕的区域内的不佳的GPS接受)、不精确的并且容易出错。

附图说明

通过参考附图，本领域的技术人员可以更好地理解本公开，并且使其很多特征和优点对于本领域的技术人员显而易见。不同的附图中的相同附图标记的使用指示类似或相同项。

图1是图示根据本公开的至少一个实施例的用于提供给用于定位的移动设备的区域描述文件的众包创建和更新的基于云的视觉映射系统的示图。

图2是图示根据本公开的至少一个实施例的图1的视觉映射系统的区域描述文件服务器的框图。

图3是根据本公开的至少一个实施例的图示图1的视觉映射系统的移动设备的框图。

图4是图示根据本公开的至少一个实施例的用于选择先前地映射的定位过程或先前地未映射的定位过程中的一个的方法的流程图。

图5是图示根据本公开的至少一个实施例的用于定位区域描述文件的众包生成的方法的流程图。

图6是图示根据本公开的至少一个实施例的用于使用从远程区域描述文件服务器所获得的定位区域描述文件的移动设备的定位的方法的流程图。

图7是图示根据本公开的至少一个实施例的用于定位区域描述文件的众包更新的方法的流程图。

图8是图示根据本公开的至少一个实施例的用于评价用于包括在定位区域描述文件中的候选空间特征的方法的流程图。

图9是图示根据本公开的至少一个实施例的用于评价用于从定位区域描述文件中移除的空间特征的方法的流程图。

图10是图示根据本公开的至少一个实施例的用于执行定位区域描述文件查询的区域描述文件服务器的LADF数据库的二级查询接口的示图。

图11是图示根据本公开的至少一个实施例的用于定位区域描述文件的二级查询的方法的流程图。

图12是图示根据本公开的至少一个实施例的用于执行定位区域描述文件查询的区域描述文件服务器的LADF数据库的备选二级查询接口的示图。

具体实施方式

以下描述旨在通过提供包含视觉映射系统的许多特定实施例和细节传达本公开的透彻理解。然而，应理解到，本公开不限于仅作为示例的这些特定实施例和细节，并且本公开的范围因此旨在仅由以下权利要求和其等同物限制。还应理解到，鉴于已知系统和方法，本领域的普通技术人员还应理解到，在任何数目的备选实施例中出于其预期目的和益处的本公开的使用取决于特定设计和其它需要。